diff --git a/code/common.py b/code/common.py index f1f02b1..aef6e1e 100644 --- a/code/common.py +++ b/code/common.py @@ -66,6 +66,10 @@ def initialization(): # 关闭缩减模式 md.r_reduced_mode(0) + # 打开软限位 + clibs.logger.info("打开软限位开关...") + hr.set_soft_limit_params(enable=True) + # 关闭安全区域 clibs.logger.info("正在关闭所有的安全区，并关闭总使能开关...") hr.set_safety_area_overall(False) @@ -73,9 +77,11 @@ def initialization(): for i in range(10): hr.set_safety_area_enable(i, False) - # 打开外部通信 + # 打开外部通信，并设置控制器时间同步 clibs.logger.info("配置并打开外部通信，默认服务器，8080端口，后缀为 \"\\r\"...") hr.set_socket_params(True, "8080", "\r", 1) + ec = openapi.ExternalCommunication() + ec.modify_system_time(time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()))) # 关闭拖动 clibs.logger.info("关闭拖动模式...") diff --git a/code/openapi.py b/code/openapi.py index adae436..4162b84 100644 --- a/code/openapi.py +++ b/code/openapi.py @@ -1799,10 +1799,14 @@ class ExternalCommunication(object): self.__c.send(order.encode()) sleep(clibs.interval) - def r_string(self): + def r_string(self, directive): result, char = "", "" while char != self.suffix: - char = self.__c.recv(1).decode(encoding="unicode_escape") + try: + char = self.__c.recv(1).decode(encoding="unicode_escape") + except TimeoutError: + clibs.logger.error(f"获取请求指令 {directive} 的返回数据超时，需确认指令发送格式以及内容正确！") + exit(101) result = "".join([result, char]) sleep(clibs.interval) return result @@ -1847,10 +1851,10 @@ class ExternalCommunication(object): def load_program(self, program_name): # OK return self.__exec_cmd(f"load_prog:{program_name}", "加载工程", self.exec_desc) - def estop_reset(self): + def estop_reset(self): # OK | 复原外部 IO 急停和安全门急停，前提是硬件已复原 return self.__exec_cmd("estop_reset", "急停复位", self.exec_desc) - def estopreset_and_clearalarm(self): + def estopreset_and_clearalarm(self): # OK | 外部 IO/安全门急停/安全碰撞告警都可以清除，前提是硬件已复原 return self.__exec_cmd("estopreset_and_clearalarm", "急停复位并清除报警", self.exec_desc) def motoron_pp2main_start(self): # OK @@ -1862,7 +1866,7 @@ class ExternalCommunication(object): def pause_motoroff(self): # OK return self.__exec_cmd("pause_motoroff", "暂停程序并下电", self.exec_desc) - def set_program_speed(self, speed: int): # OK + def set_program_speed(self, speed: int): # OK | 1-100 return self.__exec_cmd(f"set_program_speed:{speed}", "设置程序运行速率(滑块)", self.exec_desc) def set_soft_estop(self, enable: str): # OK @@ -1871,10 +1875,10 @@ class ExternalCommunication(object): def switch_auto_motoron(self): # OK return self.__exec_cmd("switch_auto_motoron", "切换自动模式并上电", self.exec_desc) - def open_safe_region(self, number: int): # OK + def open_safe_region(self, number: int): # OK | 1-10 return self.__exec_cmd(f"open_safe_region:{number}", f"打开第 {number} 个安全区域(1-10，信号控制开关需打开，不限操作模式)", self.exec_desc) - def close_safe_region(self, number: int): # OK + def close_safe_region(self, number: int): # OK | 1-10 return self.__exec_cmd(f"close_safe_region:{number}", f"关闭第 {number} 个安全区域(1-10，信号控制开关需打开，不限操作模式)", self.exec_desc) def open_reduced_mode(self): # OK @@ -1883,11 +1887,11 @@ class ExternalCommunication(object): def close_reduced_mode(self): # OK return self.__exec_cmd("close_reduced_mode", "关闭缩减模式(不限操作模式)", self.exec_desc) - def setdo_value(self, do_name, do_value): - return self.__exec_cmd(f"setdo:{do_name}, {do_value}", f"设置 {do_name} 的值为 {do_value}", self.exec_desc) + def setdo_value(self, do_name: str, do_value: str): # NG | do_value 为 true/false + return self.__exec_cmd(f"setdo:{do_name},{do_value}", f"设置 {do_name} 的值为 {do_value}", self.exec_desc) - def modify_system_time(self, robot_time): - return self.__exec_cmd(f"set_robot_time:{robot_time}", f"修改控制器和示教器的时间为 {robot_time}", self.exec_desc) + def modify_system_time(self, robot_time): # OK + return self.__exec_cmd(f"set_robot_time:{robot_time}", f"修改控制器和示教器的时间为 {robot_time} 的", self.exec_desc) # -------------------------------------------------------------------------------------------------- @property @@ -1899,7 +1903,7 @@ class ExternalCommunication(object): return self.__exec_cmd("robot_running_state", "获取程序运行状态", " :--: 返回 true 表示正在运行，false 未运行") @property - def estop_state(self): + def estop_state(self): # OK | 只表示外部急停，安全门触发不会返回 true，只要有急停标识 E 字母，就会返回 true return self.__exec_cmd("estop_state", "急停状态", " :--: 返回 true 表示处于急停状态，false 非急停") @property @@ -1907,16 +1911,16 @@ class ExternalCommunication(object): return self.__exec_cmd("operating_mode", "获取工作模式", " :--: 返回 true 表示自动模式，false 手动模式") @property - def home_state(self): # NG - return self.__exec_cmd("home_state", "获取 HOME 输出状态", " :--: 返回 true 表示处于 HOME 点，false 未处于 HOME 点") + def home_state(self): # OK | 需要设置一下 "HMI 设置->快速调整" + return self.__exec_cmd("home_state", "获取 HOME 输出状态", " :--: 返回 true 表示法兰中心处于 HOME 点，false 未处于 HOME 点") @property def fault_state(self): # OK return self.__exec_cmd("fault_state", "获取 故障状态", " :--: 返回 true 表示处于故障状态，false 非故障状态") @property - def collision_state(self): # NG - return self.__exec_cmd("collision_state", "获取碰撞检测状态", " :--: 返回 true 表示碰撞检测打开，false 未打开") + def collision_state(self): # OK | 但是触发后，无法清除？ + return self.__exec_cmd("collision_state", "获取碰撞触发状态", " :--: 返回 true 表示碰撞已触发，false 未触发") @property def task_state(self): # OK @@ -1950,8 +1954,8 @@ class ExternalCommunication(object): return self.__exec_cmd("alarm_state", "获取报警状态", " :--: 返回 true 表示当前有告警，false 没有告警") @property - def collision_alarm_state(self): - return self.__exec_cmd("collision_alarm_state", "获取碰撞检测报警状态", " :--: 返回 true 表示碰撞检测已触发，false 未触发") + def collision_alarm_state(self): # OK + return self.__exec_cmd("collision_alarm_state", "获取碰撞报警状态", " :--: 返回 true 表示有碰撞告警，false 没有碰撞告警") @property def collision_open_state(self): # OK @@ -1970,8 +1974,21 @@ class ExternalCommunication(object): return self.__exec_cmd("robot_error_code", "获取机器人错误码") @property - def rl_pause_state(self): - return self.__exec_cmd("program_full", "获取 RL 的暂停状态") + def rl_pause_state(self): # OK + # 0 -- 初始化状态，刚开机上电时 + # 1 -- RL 运行中 + # 2 -- HMI 暂停 + # 3 -- 系统 IO 暂停 + # 4 -- 寄存器功能码暂停 + # 5 -- 外部通讯暂停 + # 6 -- + # 7 -- Pause 指令暂停 + # 8 -- + # 9 -- + # 10 -- 外部 IO 急停 + # 11 -- 安全门急停 + # 12 -- 其他因素停止，比如碰撞检测 + return self.__exec_cmd("program_full", "获取 RL 的暂停状态", " :--: 返回值含义详见功能定义") @property def program_reset_state(self): # OK @@ -1982,15 +1999,15 @@ class ExternalCommunication(object): return self.__exec_cmd("program_speed", "获取程序运行速度") @property - def robot_is_busy(self): - return self.__exec_cmd("robot_is_busy", "获取程序忙碌状态", " :--: 返回 true 表示控制器忙碌，false 非忙碌状态") + def robot_is_busy(self): # OK | 触发条件为 pp2main/重载工程/推送到控制器，最好测试工程大一些，比较容易触发 + return self.__exec_cmd("robot_is_busy", "获取程序忙碌状态", " :--: 返回 1 表示控制器忙碌，0 非忙碌状态") @property def robot_is_moving(self): # OK return self.__exec_cmd("robot_is_moving", "获取程序运行状态", " :--: 返回 true 表示机器人正在运动，false 未运动") @property - def safe_door_state(self): + def safe_door_state(self): # OK return self.__exec_cmd("safe_door_state", "获取安全门状态", " :--: 返回 true 表示安全门已触发，false 未触发") @property @@ -2027,7 +2044,7 @@ class ExternalCommunication(object): def __exec_cmd(self, directive, description, more_desc=""): self.s_string(directive) - result = self.r_string().strip() + result = self.r_string(directive).strip() clibs.logger.info(f"执行{description}指令 {directive}，返回值为 {result}{more_desc}") return result