gitea/APIs
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1. 获取类功能都添加 @property 装饰器

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2. 修复 Modbus 安全区相关的功能
3. 重新调整了建联的逻辑
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gitea 2024-09-24 21:30:35 +08:00
parent b381ee92f5
commit 5a52f6262d
3 changed files with 187 additions and 59 deletions
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93
assets/json/safety_area.set_param.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,93 @@
{
"s": {
"box": {
"Lx": 0.0,
"Ly": 0.0,
"Lz": 0.0,
"direction": true,
"ori": {
"euler": {
"a": 0.0,
"b": 0.0,
"c": 0.0
},
"quaternion": {
"q1": 0.0,
"q2": 0.0,
"q3": 0.0,
"q4": 0.0
}
},
"pos": {
"x": 0.0,
"y": 0.0,
"z": 0.0
}
},
"enable": false,
"id": 0,
"name": "region1",
"plane": {
"direction": true,
"point": {
"x": 0.0,
"y": 0.0,
"z": 0.0
},
"vector": {
"x": 0.0,
"y": 0.0,
"z": 0.0
}
},
"shape": 0,
"shared_bind_di": "",
"shared_bind_do": "",
"sphere": {
"ori": {
"euler": {
"a": 0.0,
"b": 0.0,
"c": 0.0
},
"quaternion": {
"q1": 0.0,
"q2": 0.0,
"q3": 0.0,
"q4": 0.0
}
},
"pos": {
"x": 0.0,
"y": 0.0,
"z": 0.0
},
"radius": 0.0
},
"state": true,
"trigger": 0,
"type": 0,
"vertebral": {
"high": 0.0,
"ori": {
"euler": {
"a": 0.0,
"b": 0.0,
"c": 0.0
},
"quaternion": {
"q1": 0.0,
"q2": 0.0,
"q3": 0.0,
"q4": 0.0
}
},
"pos": {
"x": 0.0,
"y": 0.0,
"z": 0.0
},
"radius": 0.0
}
}
}

6
code/common.py
View File

@ -1,13 +1,14 @@
import time import time
import openapi import openapi
import json import json
import clibs
def initialization(): def initialization():
hr = openapi.HmiRequest() hr = openapi.HmiRequest()
pd = openapi.PreDos() pd = openapi.PreDos()
# 推送配置文件 # 推送配置文件
robot_params = hr.get_robot_params() robot_params = hr.get_robot_params
robot_type = robot_params["robot_type"] robot_type = robot_params["robot_type"]
security_type = robot_params["security_type"] security_type = robot_params["security_type"]
controller_type = robot_params["controller_type"] controller_type = robot_params["controller_type"]
@ -86,12 +87,13 @@ def initialization():
hr.set_quickturn_pos(enable_drag=True) hr.set_quickturn_pos(enable_drag=True)
hr.move2quickturn("drag") hr.move2quickturn("drag")
while True: while True:
if md.w_robot_moving(): if md.w_robot_is_moving:
time.sleep(1) time.sleep(1)
else: else:
break break
hr.stop_move(1) hr.stop_move(1)
hr.switch_motor_state("off") hr.switch_motor_state("off")
hr.close()
# 清除所有告警 # 清除所有告警
md.r_clear_alarm() md.r_clear_alarm()

143
code/openapi.py
View File

@ -1,4 +1,4 @@
from json import load, dumps, loads from json import load, dumps, loads, dump
from os import listdir from os import listdir
from inspect import currentframe from inspect import currentframe
from socket import socket, AF_INET, SOCK_STREAM from socket import socket, AF_INET, SOCK_STREAM
@ -99,142 +99,157 @@ class ModbusRequest(object):
self.__reg_high_pulse(40015) self.__reg_high_pulse(40015)
clibs.logger.info(f"40015-010 执行切换为手动模式") clibs.logger.info(f"40015-010 执行切换为手动模式")
def r_safe_region01(self, action): # NG def r_switch_safe_region01(self, action: bool): # OK | 上升沿打开，下降沿关闭
clibs.logger.critical("[NG]-40016-01 该指令暂时有问题，无法实现指定功能，待修复...") if action:
# self.__c.write_register(40016, action) self.__c.write_register(40016, False)
# actions = "打开" if action == 1 else "关闭" sleep(clibs.interval)
# clibs.logger.info(f"[NG]-40016-{action} 执行{actions}安全区 safe region 01") self.__c.write_register(40016, True)
# sleep(clibs.interval) else:
self.__c.write_register(40016, True)
sleep(clibs.interval)
self.__c.write_register(40016, False)
actions = "打开" if action else "关闭"
clibs.logger.info(f"40016-{action} 执行{actions}安全区 safe region 01")
sleep(clibs.interval)
def r_safe_region02(self, action): def r_switch_safe_region02(self, action: bool): # OK | 上升沿打开，下降沿关闭
clibs.logger.critical("[NG]-40017-01 该指令暂时有问题，无法实现指定功能，待修复...") if action:
# self.__c.write_register(40017, action) self.__c.write_register(40017, False)
# actions = "打开" if action == 1 else "关闭" sleep(clibs.interval)
# clibs.logger.info(f"[NG]-40017-{action} 执行{actions}安全区 safe region 02") self.__c.write_register(40017, True)
# sleep(clibs.interval) else:
self.__c.write_register(40017, True)
sleep(clibs.interval)
self.__c.write_register(40017, False)
actions = "打开" if action else "关闭"
clibs.logger.info(f"40017-{action} 执行{actions}安全区 safe region 02")
sleep(clibs.interval)
def r_safe_region03(self, action): def r_switch_safe_region03(self, action: bool): # OK | 上升沿打开，下降沿关闭
clibs.logger.critical("[NG]-40018-01 该指令暂时有问题，无法实现指定功能，待修复...") if action:
# self.__c.write_register(40018, action) self.__c.write_register(40018, False)
# actions = "打开" if action == 1 else "关闭" sleep(clibs.interval)
# clibs.logger.info(f"[NG]-40018-{action} 执行{actions}安全区 safe region 03") self.__c.write_register(40018, True)
# sleep(clibs.interval) else:
self.__c.write_register(40018, True)
sleep(clibs.interval)
self.__c.write_register(40018, False)
actions = "打开" if action else "关闭"
clibs.logger.info(f"40018-{action} 执行{actions}安全区 safe region 03")
sleep(clibs.interval)
@property @property
def w_alarm_state(self): # OK def w_alarm_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40500, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40500, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40500 获取告警状态，结果为 {res} :--: 0 表示无告警, 1 表示有告警") clibs.logger.info(f"40500 获取告警状态，结果为 {res} :--: 0 表示无告警,，1 表示有告警")
return res return res
@property @property
def w_collision_alarm_state(self): # OK def w_collision_alarm_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40501, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40501, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40501 获取碰撞告警状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发 1 表示已触发") clibs.logger.info(f"40501 获取碰撞告警状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发，1 表示已触发")
return res return res
@property @property
def w_collision_open_state(self): # OK def w_collision_open_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40502, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40502, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40502 获取碰撞检测开启状态，结果为 {res} :--: 0 表示关闭 1 表示开启") clibs.logger.info(f"40502 获取碰撞检测开启状态，结果为 {res} :--: 0 表示关闭，1 表示开启")
return res return res
@property @property
def w_controller_is_running(self): # OK def w_controller_is_running(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40503, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40503, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40503 获取控制器运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示运行异常 1 表示运行正常") clibs.logger.info(f"40503 获取控制器运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示运行异常，1 表示运行正常")
return res return res
@property @property
def w_encoder_low_battery(self): # OK def w_encoder_low_battery(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40504, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40504, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40504 获取编码器低电压状态，结果为 {res} :--: 0 表示非低电压 1 表示低电压 需关注") clibs.logger.info(f"40504 获取编码器低电压状态，结果为 {res} :--: 0 表示非低电压，1 表示低电压 需关注")
return res return res
@property @property
def w_estop_state(self): # OK def w_estop_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40505, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40505, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40505 获取机器人急停状态(非软急停)，结果为 {res} :--: 0 表示未触发 1 表示已触发") clibs.logger.info(f"40505 获取机器人急停状态(非软急停)，结果为 {res} :--: 0 表示未触发，1 表示已触发")
return res return res
@property @property
def w_motor_state(self): # OK def w_motor_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40506, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40506, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40506 获取机器人上电状态，结果为 {res} :--: 0 表示未上电 1 表示已上电") clibs.logger.info(f"40506 获取机器人上电状态，结果为 {res} :--: 0 表示未上电，1 表示已上电")
return res return res
@property @property
def w_operation_mode(self): # OK def w_operation_mode(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40507, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40507, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40507 获取机器人操作模式，结果为 {res} :--: 0 表示手动模式 1 表示自动模式") clibs.logger.info(f"40507 获取机器人操作模式，结果为 {res} :--: 0 表示手动模式，1 表示自动模式")
return res return res
@property @property
def w_program_state(self): # OK def w_program_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40508, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40508, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40508 获取程序的运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示未运行 1 表示正在运行") clibs.logger.info(f"40508 获取程序的运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示未运行，1 表示正在运行")
return res return res
@property @property
def w_program_not_run(self): # OK def w_program_not_run(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40509, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40509, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40509 判定程序为未运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示正在运行 1 表示未运行") clibs.logger.info(f"40509 判定程序为未运行状态，结果为 {res} :--: 0 表示正在运行，1 表示未运行")
return res return res
@property @property
def w_program_reset(self): # OK def w_program_reset(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40510, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40510, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40510 判定程序指针为 pp2main 状态，结果为 {res} :--: 0 表示指针不在 main 函数 1 表示指针在 main 函数") clibs.logger.info(f"40510 判定程序指针为 pp2main 状态，结果为 {res} :--: 0 表示指针不在 main 函数，1 表示指针在 main 函数")
return res return res
@property @property
def w_reduce_mode_state(self): # OK def w_reduce_mode_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40511, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40511, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40511 获取机器人缩减模式状态，结果为 {res} :--: 0 表示非缩减模式 1 表示缩减模式") clibs.logger.info(f"40511 获取机器人缩减模式状态，结果为 {res} :--: 0 表示非缩减模式，1 表示缩减模式")
return res return res
@property @property
def w_robot_is_busy(self): # OK def w_robot_is_busy(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40512, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40512, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40512 获取机器人是否处于 busy 状态，结果为 {res} :--: 0 表示未处于 busy 状态 1 表示处于 busy 状态") clibs.logger.info(f"40512 获取机器人是否处于 busy 状态，结果为 {res} :--: 0 表示未处于 busy 状态，1 表示处于 busy 状态")
return res return res
@property @property
def w_robot_is_moving(self): # OK def w_robot_is_moving(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40513, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40513, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40513 获取机器人是否处于运动状态，结果为 {res} :--: 0 表示为运动 1 表示正在运动") clibs.logger.info(f"40513 获取机器人是否处于运动状态，结果为 {res} :--: 0 表示为运动，1 表示正在运动")
return res return res
@property @property
def w_safe_door_state(self): # OK def w_safe_door_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40514, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40514, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40514 获取机器人是否处于安全门打开状态，需自动模式下执行，结果为 {res} :--: 0 表示未触发安全门 1 表示已触发安全门") clibs.logger.info(f"40514 获取机器人是否处于安全门打开状态，需自动模式下执行，结果为 {res} :--: 0 表示未触发安全门，1 表示已触发安全门")
return res return res
@property @property
def w_safe_region01(self): # NG def w_safe_region01_trig_state(self): # OK
clibs.logger.critical(f"40515 获取安全区域 safe region01 功能咱不可用，待修复...") res = self.__c.read_holding_registers(40515, 1).registers[0]
# res = self.__c.read_holding_registers(40515, 1).registers[0] clibs.logger.info(f"40515 获取安全区域 safe region01 的触发状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发，1 表示已触发")
# clibs.logger.info(f"40515 获取安全区域 safe region01 是否处于打开状态，结果为 {res}") return res
# return res
@property @property
def w_safe_region02(self): # NG def w_safe_region02_trig_state(self): # OK
clibs.logger.critical(f"40516 获取安全区域 safe region02 功能咱不可用，待修复...") res = self.__c.read_holding_registers(40516, 1).registers[0]
# res = self.__c.read_holding_registers(40516, 1).registers[0] clibs.logger.info(f"40516 获取安全区域 safe region02 的触发状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发，1 表示已触发")
# clibs.logger.info(f"40516 获取安全区域 safe region02 是否处于打开状态，结果为 {res}") return res
# return res
@property @property
def w_safe_region03(self): # NG def w_safe_region03_trig_state(self): # OK
clibs.logger.critical(f"40517 获取安全区域 safe region03 功能咱不可用，待修复...") res = self.__c.read_holding_registers(40517, 1).registers[0]
# res = self.__c.read_holding_registers(40517, 1).registers[0] clibs.logger.info(f"40517 获取安全区域 safe region03 的触发状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发，1 表示已触发")
# clibs.logger.info(f"40517 获取安全区域 safe region03 是否处于打开状态，结果为 {res}") return res
# return res
@property @property
def w_soft_estop_state(self): # OK def w_soft_estop_state(self): # OK
res = self.__c.read_holding_registers(40518, 1).registers[0] res = self.__c.read_holding_registers(40518, 1).registers[0]
clibs.logger.info(f"40518 获取机器人软急停状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发软急停 1 表示已触发软急停") clibs.logger.info(f"40518 获取机器人软急停状态，结果为 {res} :--: 0 表示未触发软急停，1 表示已触发软急停")
return res return res
def io_write_coils(self, addr, action): # OK | 名字叫写线圈，其实是写 modbus 的 discrete inputs(DI) def io_write_coils(self, addr, action): # OK | 名字叫写线圈，其实是写 modbus 的 discrete inputs(DI)
@ -281,6 +296,7 @@ class HmiRequest(object):
self.__t_is_alive = Thread(target=self.__is_alive) self.__t_is_alive = Thread(target=self.__is_alive)
self.__t_is_alive.daemon = False self.__t_is_alive.daemon = False
self.__t_is_alive.start() self.__t_is_alive.start()
sleep(1) # 很重要，必须有，因为涉及到建联成功与否
def __is_alive(self): def __is_alive(self):
first_time = True first_time = True
@ -301,7 +317,6 @@ class HmiRequest(object):
self.__t_unpackage_xs = Thread(target=self.__unpackage_xs, args=(self.__c_xs,)) self.__t_unpackage_xs = Thread(target=self.__unpackage_xs, args=(self.__c_xs,))
self.__t_unpackage_xs.daemon = True self.__t_unpackage_xs.daemon = True
self.__t_unpackage_xs.start() self.__t_unpackage_xs.start()
else:
self.__silence = False self.__silence = False
first_time = True first_time = True
@ -1727,14 +1742,32 @@ class HmiRequest(object):
""" """
return self.__get_data(currentframe().f_code.co_name, "safety_area_data", flag=1) return self.__get_data(currentframe().f_code.co_name, "safety_area_data", flag=1)
def set_safety_area_enable(self, id: int, enable: bool, **kwargs): def set_safety_area_enable(self, id: int, enable: bool):
""" """
设置每个安全区域的开关 设置每个安全区域的开关
:param id: 安全区域开关，0-9 :param id: 安全区域开关，0-9
:param enable: True 打开，False 关闭 :param enable: True 打开，False 关闭
:return: None :return: None
""" """
self.execution("safety.safety_area.safety_area_enable", protocol_flag=1, id=id, enable=enable, **kwargs) self.execution("safety.safety_area.safety_area_enable", protocol_flag=1, id=id, enable=enable)
def set_safety_area_param(self, id: int, enable: bool, **kwargs): # 不生效，待确认
"""
设定单独安全区的参数
:param id: 安全区 id
:param enable: 是否开启
:param kwargs: 其他参数，参考 get_safety_area_params 的返回值形式
:return: None
"""
res = self.get_safety_area_params["g"]["safety_area_data"]["safety_area_setting"][id]
keys = res.keys()
kwargs.update({"id": id, "enable": enable})
for _ in keys:
if _ in kwargs.keys():
res[_] = kwargs[_]
with open(f"{clibs.PREFIX}/json/safety_area.set_param.json", mode="w", encoding="utf-8") as f:
dump({"s": res}, f, indent=4)
self.execution("safety_area.set_param", protocol_flag=1)
@property @property
def get_filtered_error_code(self): def get_filtered_error_code(self):
@ -1766,7 +1799,7 @@ class HmiRequest(object):
return self.__get_data(currentframe().f_code.co_name, "log_code.data", flag=1) return self.__get_data(currentframe().f_code.co_name, "log_code.data", flag=1)
def set_filtered_error_code(self, action: str, code_list: list): def set_filtered_error_code(self, action: str, code_list: list):
origin_code_list = self.get_filtered_error_code()["g"]["log_code.data"]["code_list"] origin_code_list = self.get_filtered_error_code["g"]["log_code.data"]["code_list"]
# [{'id': 10000, 'title': 'HMI请求包解析错误'}, {'id': 10002, 'title': '快速调整启动失败'}] # [{'id': 10000, 'title': 'HMI请求包解析错误'}, {'id': 10002, 'title': '快速调整启动失败'}]
if action == "clear": if action == "clear":
code_list = [] code_list = []
@ -1899,7 +1932,7 @@ class ExternalCommunication(object):
return self.__exec_cmd(f"open_safe_region:{number}", f"打开第 {number} 个安全区域") return self.__exec_cmd(f"open_safe_region:{number}", f"打开第 {number} 个安全区域")
def close_safe_region(self, number: int): def close_safe_region(self, number: int):
return self.__exec_cmd(f"close_safe_region:{number}", f"打开第 {number} 个安全区域") return self.__exec_cmd(f"close_safe_region:{number}", f"关闭第 {number} 个安全区域")
def open_reduced_mode(self): def open_reduced_mode(self):
return self.__exec_cmd("open_reduced_mode", "开启缩减模式") return self.__exec_cmd("open_reduced_mode", "开启缩减模式")