improvment

code/common.py

@@ -8,6 +8,7 @@ def initialization():
     hr = openapi.HmiRequest()
     pd = openapi.PreDos()
     # 推送配置文件
+    clibs.logger.info("推送配置文件 fieldbus_device.json/registers.json/registers.xml 到控制器，并配置 IO 设备，设备号为 5...")
     robot_params = hr.get_robot_params
     robot_type = robot_params["robot_type"]
     security_type = robot_params["security_type"]
@@ -55,33 +56,41 @@ def initialization():
     md.r_soft_estop(1)
 
     # 断开示教器连接
+    clibs.logger.info("断开示教器连接...")
     hr.switch_tp_mode("without")
 
     # 清空 system IO 配置
+    clibs.logger.info("清空所有的 System IO 功能配置...")
     hr.update_system_io_configuration([], [], [], [], [])
 
     # 关闭缩减模式
     md.r_reduced_mode(0)
 
     # 关闭安全区域
+    clibs.logger.info("正在关闭所有的安全区，并关闭总使能开关...")
     hr.set_safety_area_overall(False)
     hr.set_safety_area_signal(False)
     for i in range(10):
         hr.set_safety_area_enable(i, False)
 
     # 打开外部通信
+    clibs.logger.info("配置并打开外部通信，默认服务器，8080端口，后缀为 \"\\r\"...")
     hr.set_socket_params(True, "", "name", "8080", "\r", 1, True, True, 0, 10)
 
     # 关闭拖动
+    clibs.logger.info("关闭拖动模式...")
     hr.set_drag_params(False, 1, 2)
 
     # 关闭碰撞检测
+    clibs.logger.info("关闭碰撞检测...")
     hr.set_collision_params(False, 0, 1, 100)
 
-    # 清除所有错误码
+    # 清除所有过滤错误码
+    clibs.logger.info("清除所有过滤错误码设定...")
     hr.set_filtered_error_code("clear", [])
 
     # 回拖动位姿
+    clibs.logger.info("正在回拖动位姿...")
     hr.switch_operation_mode("manual")
     hr.switch_motor_state("on")
     hr.set_quickturn_pos(enable_drag=True)