给socket执行函数增加了一个装饰器，每次发送的请求都要验证返回值，修正了查找id的逻辑bug

code/common.py

@@ -66,6 +66,10 @@ def initialization():
     # 关闭缩减模式
     md.r_reduced_mode(0)
 
+    # 打开软限位
+    clibs.logger.info("打开软限位开关...")
+    hr.set_soft_limit_params(enable=True)
+
     # 关闭安全区域
     clibs.logger.info("正在关闭所有的安全区，并关闭总使能开关...")
     hr.set_safety_area_overall(False)
@@ -73,9 +77,11 @@ def initialization():
     for i in range(10):
         hr.set_safety_area_enable(i, False)
 
-    # 打开外部通信
+    # 打开外部通信，并设置控制器时间同步
     clibs.logger.info("配置并打开外部通信，默认服务器，8080端口，后缀为 \"\\r\"...")
     hr.set_socket_params(True, "8080", "\r", 1)
+    ec = openapi.ExternalCommunication()
+    ec.modify_system_time(time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time())))
 
     # 关闭拖动
     clibs.logger.info("关闭拖动模式...")

code/openapi.py

@@ -8,6 +8,8 @@ from time import time, sleep, strftime, localtime
 from pymodbus.client.tcp import ModbusTcpClient
 # from pymodbus.payload import BinaryPayloadDecoder, BinaryPayloadBuilder
 # from pymodbus.constants import Endian
+from functools import wraps
+from inspect import getcallargs
 from paramiko import SSHClient, AutoAddPolicy
 import clibs
 
@@ -338,7 +340,8 @@ class HmiRequest(object):
             # 尝试连续三次发送心跳包，确认建联成功
             self.__error_code = 0
             for i in range(3):
-                self.execution("controller.heart")
+                self.execution.__wrapped__(self, "controller.heart")
+                # self.execution("controller.heart")
                 sleep(clibs.interval/5)
             if not self.__error_code:
                 self.__is_connected = True
@@ -412,12 +415,12 @@ class HmiRequest(object):
             for _ in range(3):
                 res = find_response(clibs.log_data_debug)
                 if res is not None:
-                    return res["data"]
+                    return res.get("data", f"{msg_id} has no data item")
                 sleep(clibs.interval*2)
             else:  # 尝试在上一次分割的日志中查找，只做一次
-                res = find_response("".join([clibs.log_path, listdir(clibs.log_path)[0]]))
+                res = find_response("".join([clibs.log_path, sorted(listdir(clibs.log_path))[-3]]))
                 if res is not None:
-                    return res["data"]
+                    return res.get("data", f"{msg_id} has no data item")
         elif flag == 1:
             for _ in range(3):
                 res = find_response_xs(clibs.log_data_debug)
@@ -425,13 +428,14 @@ class HmiRequest(object):
                     return res
                 sleep(clibs.interval*2)
             else:
-                res = find_response_xs("".join([clibs.log_path, listdir(clibs.log_path)[0]]))
+                res = find_response_xs("".join([clibs.log_path, sorted(listdir(clibs.log_path))[-3]]))
                 if res is not None:
                     return res
         self.__sth_wrong(11, f"无法找到请求 {msg_id} 的返回结果")
 
     def __msg_storage(self, response, flag=0):
         # response是解码后的字符串
+        if "move.monitor" not in response:
             clibs.logger.debug(f"{loads(response)}")
         messages = self.c_msg if flag == 0 else self.c_msg_xs
         if "move.monitor" in response:
@@ -644,6 +648,17 @@ class HmiRequest(object):
         except Exception as Err:
             self.__sth_wrong(8, f"错误信息：{Err}")
 
+    @staticmethod
+    def validate_req(func):
+        @wraps(func)
+        def wrapper(self, *args, **kwargs):
+            all_args = getcallargs(func, self, *args, **kwargs)
+            _id = func(self, *args, **kwargs)
+            self.get_from_id(_id, flag=all_args["protocol_flag"])
+            return _id
+        return wrapper
+
+    @validate_req
     def execution(self, command, protocol_flag=0, **kwargs):
         def log_reqs(request):
             with open(clibs.log_data_reqs, mode="a", encoding="utf-8") as f_log:
@@ -1052,7 +1067,7 @@ class HmiRequest(object):
 
     def set_diagnosis_params(self, display_pdo_params: list, frequency: int = 50, version: str = "1.4.1"):  # OK
         """
-        设置诊断功能显示参数
+        设置诊断功能显示参数 [{"name": "hw_joint_vel_feedback", "channel": 0}, ]
         :param display_pdo_params: 指定要采集的曲线名称，具体可通过 get_diagnosis_params 函数功能获取所有目前已支持的曲线
         :param frequency: 采样频率，默认 50ms
         :param version: xDiagnose的版本号
@@ -1799,10 +1814,14 @@ class ExternalCommunication(object):
         self.__c.send(order.encode())
         sleep(clibs.interval)
 
-    def r_string(self):
+    def r_string(self, directive):
         result, char = "", ""
         while char != self.suffix:
+            try:
                 char = self.__c.recv(1).decode(encoding="unicode_escape")
+            except TimeoutError:
+                clibs.logger.error(f"获取请求指令 {directive} 的返回数据超时，需确认指令发送格式以及内容正确！")
+                exit(101)
             result = "".join([result, char])
         sleep(clibs.interval)
         return result
@@ -1847,10 +1866,10 @@ class ExternalCommunication(object):
     def load_program(self, program_name):  # OK
         return self.__exec_cmd(f"load_prog:{program_name}", "加载工程", self.exec_desc)
 
-    def estop_reset(self):
+    def estop_reset(self):  # OK | 复原外部 IO 急停和安全门急停，前提是硬件已复原
         return self.__exec_cmd("estop_reset", "急停复位", self.exec_desc)
 
-    def estopreset_and_clearalarm(self):
+    def estopreset_and_clearalarm(self):  # OK | 外部 IO/安全门急停/安全碰撞告警都可以清除，前提是硬件已复原
         return self.__exec_cmd("estopreset_and_clearalarm", "急停复位并清除报警", self.exec_desc)
 
     def motoron_pp2main_start(self):  # OK
@@ -1862,7 +1881,7 @@ class ExternalCommunication(object):
     def pause_motoroff(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("pause_motoroff", "暂停程序并下电", self.exec_desc)
 
-    def set_program_speed(self, speed: int):  # OK
+    def set_program_speed(self, speed: int):  # OK | 1-100
         return self.__exec_cmd(f"set_program_speed:{speed}", "设置程序运行速率(滑块)", self.exec_desc)
 
     def set_soft_estop(self, enable: str):  # OK
@@ -1871,10 +1890,10 @@ class ExternalCommunication(object):
     def switch_auto_motoron(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("switch_auto_motoron", "切换自动模式并上电", self.exec_desc)
 
-    def open_safe_region(self, number: int):  # OK
+    def open_safe_region(self, number: int):  # OK | 1-10
         return self.__exec_cmd(f"open_safe_region:{number}", f"打开第 {number} 个安全区域(1-10，信号控制开关需打开，不限操作模式)", self.exec_desc)
 
-    def close_safe_region(self, number: int):  # OK
+    def close_safe_region(self, number: int):  # OK | 1-10
         return self.__exec_cmd(f"close_safe_region:{number}", f"关闭第 {number} 个安全区域(1-10，信号控制开关需打开，不限操作模式)", self.exec_desc)
 
     def open_reduced_mode(self):  # OK
@@ -1883,11 +1902,11 @@ class ExternalCommunication(object):
     def close_reduced_mode(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("close_reduced_mode", "关闭缩减模式(不限操作模式)", self.exec_desc)
 
-    def setdo_value(self, do_name, do_value):
+    def setdo_value(self, do_name: str, do_value: str):  # NG | do_value 为 true/false
-        return self.__exec_cmd(f"setdo:{do_name}, {do_value}", f"设置 {do_name} 的值为 {do_value}", self.exec_desc)
+        return self.__exec_cmd(f"setdo:{do_name},{do_value}", f"设置 {do_name} 的值为 {do_value}", self.exec_desc)
 
-    def modify_system_time(self, robot_time):
+    def modify_system_time(self, robot_time):  # OK
-        return self.__exec_cmd(f"set_robot_time:{robot_time}", f"修改控制器和示教器的时间为 {robot_time}", self.exec_desc)
+        return self.__exec_cmd(f"set_robot_time:{robot_time}", f"修改控制器和示教器的时间为 {robot_time} 的", self.exec_desc)
 
     # --------------------------------------------------------------------------------------------------
     @property
@@ -1899,7 +1918,7 @@ class ExternalCommunication(object):
         return self.__exec_cmd("robot_running_state", "获取程序运行状态", " :--: 返回 true 表示正在运行，false 未运行")
 
     @property
-    def estop_state(self):
+    def estop_state(self):  # OK | 只表示外部急停，安全门触发不会返回 true，只要有急停标识 E 字母，就会返回 true
         return self.__exec_cmd("estop_state", "急停状态", " :--: 返回 true 表示处于急停状态，false 非急停")
 
     @property
@@ -1907,16 +1926,16 @@ class ExternalCommunication(object):
         return self.__exec_cmd("operating_mode", "获取工作模式", " :--: 返回 true 表示自动模式，false 手动模式")
 
     @property
-    def home_state(self):  # NG
+    def home_state(self):  # OK | 需要设置一下 "HMI 设置->快速调整"
-        return self.__exec_cmd("home_state", "获取 HOME 输出状态", " :--: 返回 true 表示处于 HOME 点，false 未处于 HOME 点")
+        return self.__exec_cmd("home_state", "获取 HOME 输出状态", " :--: 返回 true 表示法兰中心处于 HOME 点，false 未处于 HOME 点")
 
     @property
     def fault_state(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("fault_state", "获取 故障状态", " :--: 返回 true 表示处于故障状态，false 非故障状态")
 
     @property
-    def collision_state(self):  # NG
+    def collision_state(self):  # OK | 但是触发后，无法清除？
-        return self.__exec_cmd("collision_state", "获取碰撞检测状态", " :--: 返回 true 表示碰撞检测打开，false 未打开")
+        return self.__exec_cmd("collision_state", "获取碰撞触发状态", " :--: 返回 true 表示碰撞已触发，false 未触发")
 
     @property
     def task_state(self):  # OK
@@ -1950,8 +1969,8 @@ class ExternalCommunication(object):
         return self.__exec_cmd("alarm_state", "获取报警状态", " :--: 返回 true 表示当前有告警，false 没有告警")
 
     @property
-    def collision_alarm_state(self):
+    def collision_alarm_state(self):  # OK
-        return self.__exec_cmd("collision_alarm_state", "获取碰撞检测报警状态", " :--: 返回 true 表示碰撞检测已触发，false 未触发")
+        return self.__exec_cmd("collision_alarm_state", "获取碰撞报警状态", " :--: 返回 true 表示有碰撞告警，false 没有碰撞告警")
 
     @property
     def collision_open_state(self):  # OK
@@ -1970,8 +1989,21 @@ class ExternalCommunication(object):
         return self.__exec_cmd("robot_error_code", "获取机器人错误码")
 
     @property
-    def rl_pause_state(self):
+    def rl_pause_state(self):  # OK
-        return self.__exec_cmd("program_full", "获取 RL 的暂停状态")
+        # 0 -- 初始化状态，刚开机上电时
+        # 1 -- RL 运行中
+        # 2 -- HMI 暂停
+        # 3 -- 系统 IO 暂停
+        # 4 -- 寄存器功能码暂停
+        # 5 -- 外部通讯暂停
+        # 6 --
+        # 7 -- Pause 指令暂停
+        # 8 --
+        # 9 --
+        # 10 -- 外部 IO 急停
+        # 11 -- 安全门急停
+        # 12 -- 其他因素停止，比如碰撞检测
+        return self.__exec_cmd("program_full", "获取 RL 的暂停状态", " :--: 返回值含义详见功能定义")
 
     @property
     def program_reset_state(self):  # OK
@@ -1982,15 +2014,15 @@ class ExternalCommunication(object):
         return self.__exec_cmd("program_speed", "获取程序运行速度")
 
     @property
-    def robot_is_busy(self):
+    def robot_is_busy(self):  # OK | 触发条件为 pp2main/重载工程/推送到控制器，最好测试工程大一些，比较容易触发
-        return self.__exec_cmd("robot_is_busy", "获取程序忙碌状态", " :--: 返回 true 表示控制器忙碌，false 非忙碌状态")
+        return self.__exec_cmd("robot_is_busy", "获取程序忙碌状态", " :--: 返回 1 表示控制器忙碌，0 非忙碌状态")
 
     @property
     def robot_is_moving(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("robot_is_moving", "获取程序运行状态", " :--: 返回 true 表示机器人正在运动，false 未运动")
 
     @property
-    def safe_door_state(self):
+    def safe_door_state(self):  # OK
         return self.__exec_cmd("safe_door_state", "获取安全门状态", " :--: 返回 true 表示安全门已触发，false 未触发")
 
     @property
@@ -2027,7 +2059,7 @@ class ExternalCommunication(object):
 
     def __exec_cmd(self, directive, description, more_desc=""):
         self.s_string(directive)
-        result = self.r_string().strip()
+        result = self.r_string(directive).strip()
         clibs.logger.info(f"执行{description}指令 {directive}，返回值为 {result}{more_desc}")
         return result