## 一、功能

## 三、相关文件以及路径

```
========================================================================
/home/luoshi/bin/controller/user_settings/
/home/luoshi/bin/controller/interactive_data/XMC12-R1300-W7G3B1C/
registers.xml
registers.json
fieldbus_device.json
io_device_XBC_XMATE_ROKAE_RSC_1
io_device_XBC_XMATE_ROKAE_MINI_1
io_device_XBC_5_ROKAE_RSC_1
io_device_XBC_5_ROKAE_MINI_1
========================================================================
/home/luoshi/bin/controller/interactive_data/XMC12-R1300-W7G3B1C/
sys_io_1.cfg
========================================================================
```



## 四、寄存器功能码规划

- 40000~40499：只读寄存器
- 40500~40999：只写寄存器
- 41000~41100：自定义只读寄存器


## 五、待办

- [ ] socket 断开后触发软急停，并恢复，目的是让所有运动的指令，停止运行防止意外发生
- [ ] 外部通信实现
 
## 九、目前存在问题