diff --git a/aio/README.md b/aio/README.md
index 9c35038..f5b9072 100644
--- a/aio/README.md
+++ b/aio/README.md
@@ -138,6 +138,7 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
 4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
 5. 运行过程中，如果是因为机器问题无法达到额定百分比速度，会在日志输出框提示，注意观察
 6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
+7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
 
 #### 6) 电机电流自动化测试
 
diff --git a/aio/assets/autotest.xml b/aio/assets/autotest.xml
index a16e7c4..51aa397 100644
--- a/aio/assets/autotest.xml
+++ b/aio/assets/autotest.xml
@@ -17,7 +17,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rd"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -37,7 +37,7 @@
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         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -57,7 +57,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -77,7 +77,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
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     </l>
     <l>
@@ -97,7 +97,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -117,7 +117,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -137,7 +137,7 @@
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         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -157,7 +157,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -177,7 +177,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -197,7 +197,7 @@
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -217,7 +217,7 @@
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -237,7 +237,7 @@
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         <c name="value"/>
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -257,7 +257,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -277,7 +277,7 @@
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     </l>
     <l>
@@ -297,7 +297,7 @@
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -317,7 +317,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -337,7 +337,7 @@
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-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -357,7 +357,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="0"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -377,7 +377,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
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         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -397,14 +397,14 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="int16"/>
         <c name="value">
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
+            <l type="4" value="0"/>
         </c>
         <c name="value_single" type="10" value=""/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
@@ -426,7 +426,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
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     </l>
     <l>
@@ -446,7 +446,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -466,7 +466,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -486,7 +486,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -506,7 +506,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -526,7 +526,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -546,7 +546,7 @@
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         <c name="type" type="10" value="int16"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="30000"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -566,7 +566,7 @@
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         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -586,7 +586,7 @@
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         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -606,7 +606,7 @@
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         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -626,7 +626,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -646,7 +646,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -666,7 +666,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value=""/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -686,13 +686,13 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="float"/>
         <c name="value">
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
+            <l type="6" value="374.49591064453125"/>
+            <l type="6" value="-0.0006733128102496266"/>
+            <l type="6" value="628.344970703125"/>
+            <l type="6" value="-173.79359436035156"/>
+            <l type="6" value="89.985595703125"/>
+            <l type="6" value="-173.79368591308594"/>
+            <l type="4" value="0"/>
         </c>
         <c name="value_single" type="10" value=""/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
@@ -714,13 +714,13 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="float"/>
         <c name="value">
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
+            <l type="6" value="-2.448174655000912e-06"/>
+            <l type="6" value="-1.361672282218933"/>
+            <l type="6" value="8.662664227436501e-14"/>
+            <l type="6" value="-4.6694698539795354e-05"/>
+            <l type="6" value="8.393996608901944e-11"/>
+            <l type="6" value="-0.2083282470703125"/>
+            <l type="4" value="0"/>
         </c>
         <c name="value_single" type="10" value=""/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
@@ -742,13 +742,13 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="float"/>
         <c name="value">
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
-            <l type="10" value=""/>
+            <l type="6" value="-0.000102996826171875"/>
+            <l type="6" value="0.0018538848962634802"/>
+            <l type="6" value="0.00139617919921875"/>
+            <l type="6" value="-0.00042025226866826415"/>
+            <l type="6" value="0.011070838198065758"/>
+            <l type="6" value="-0.0011371173895895481"/>
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         </c>
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diff --git a/aio/assets/configs.xlsx b/aio/assets/configs.xlsx
index 5b781c6..e591d4c 100644
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