v0.1.7.5(2024/07/03)

1. [APIs: aio.py]
   - 增加触发急停和恢复急停功能逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   - 重新调整运行顺序，增加数据处理的逻辑（惯量负载逻辑暂不实现，等待软件部解决了修改工程之后不生效的问题再考虑）
3. [APIs: btn_functions.py]
   - 增加触发急停和恢复急停的modbus实现，仅适用于自动化测试

v0.1.7.6(2024/07/04)
1. [APIs: aio.py]
   - Automatic Test逻辑中增加选择current时，需要选负载类型的逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   - 单轴/场景电机电流的采集已完成
3. [APIs: openapi.py]
   - 增加了modbus读取浮点数的功能
   - 优化了get_from_id的逻辑
4. [autotest.xml]: 新增了scenario_time只写寄存器

aio/code/automatic_test/btn_functions.py

@@ -1,4 +1,4 @@
-import json
+from json import loads
 from sys import argv
 
 
@@ -20,11 +20,21 @@ def execution(cmd, hr, w2t, **kwargs):
     if not _msg:
         w2t(f"无法获取{_id}请求的响应信息", 0, 6, 'red', tab_name='Automatic Test')
     else:
-        _response = json.loads(_msg)
+        _response = loads(_msg)
         validate_resp(_id, _response, w2t)
         return _response
 
 
+def trigger_estop(md, w2t):
+    md.trigger_estop()
+    w2t("触发急停成功，可点击机器状态验证。", 0, 0, 'green', 'Automatic Test')
+
+
+def reset_estop(md, w2t):
+    md.reset_estop()
+    w2t("恢复急停成功，可点击机器状态验证。", 0, 0, 'green', 'Automatic Test')
+
+
 def get_state(hr, w2t):
     # 获取机器状态
     _response = execution('state.get_state', hr, w2t)
@@ -48,17 +58,21 @@ def get_state(hr, w2t):
 def warning_info(hr, w2t):
     for msg in hr.c_msg:
         if 'alarm' in msg.lower():
-            w2t(msg, tab_name='Automatic Test')
+            w2t(str(loads(msg)), tab_name='Automatic Test')
     for msg in hr.c_msg_xs:
         if 'alarm' in msg.lower():
-            w2t(msg, tab_name='Automatic Test')
+            w2t(str(loads(msg)), tab_name='Automatic Test')
 
 
-def main(hr, func, w2t):
+def main(hr, md, func, w2t):
     if hr is None:
         w2t("无法连接机器人，检查是否已经使用Robot Assist软件连接机器，重试中...", 0, 49, 'red', tab_name='Automatic Test')
     # func: get_state/
     match func:
+        case 'trigger_estop':
+            trigger_estop(md, w2t)
+        case 'reset_estop':
+            reset_estop(md, w2t)
         case 'get_state':
             get_state(hr, w2t)
         case 'warning_info':
@@ -68,21 +82,3 @@ def main(hr, func, w2t):
 if __name__ == '__main__':
     main(*argv[1:])
 
-
-# 一、设置/检测机器人状态：
-#   1. 上电
-#   2. 软限位打开
-#   3. 示教器断开
-#   4. 操作模式/机器人类型
-#   5. 控制器状态/工作任务控件/机器人动态
-
-# 二、加载RL程序开始运行
-#   1. 怎么触发急停
-#   2. 怎么恢复急停
-#   3. 怎么采集曲线
-#   4.
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-# 三、运行过程中，收集数据，并处理出结果
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-# 四
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