v0.1.9.2(2024/07/13)

1. [APIs: do_brake.py]
   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
2. [APIs: do_current.py]
   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
   - 调整单轴测试时间为35s，适配大负载机型，调整堵转电流持续时间15s，适当减少测试时间
   - 将act信号置为False的动作放在初始化，增加程序健壮性

aio/README.md

@@ -132,7 +132,7 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
 
 > **需要注意的点**
 
-1. 使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击之后，再进行自动化测试
+1. 【重要】使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击，确保所有程序正常运行之后，导出工程，再进行自动化测试
 2. 工程文件不能手动重命名，需要重命名存档，可以导入HMI，然后另存为
 3. 务必正确填写configs.xlsx中的Target页面，A1单元格可以选择正负方向急停，但不完全保证100%，大概有95%左右的准确度
 4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
@@ -140,6 +140,8 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
 6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
 7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
 8. 注意观察二轴100%臂展时，是否可以获取到正确的数据
+9. 将autotest.xml导入到寄存器，并新建一个modbus，命名为autotest
+10. 针对五轴机型，六轴数据可以填写1-5轴任意一轴的点位信息
 
 #### 6) 电机电流自动化测试
 
@@ -462,3 +464,12 @@ v0.1.9.1(2024/07/12)
 3. [APIs: openapi.py]
    - modbus类新增指示政府方向急停的信号pon，将modbus类入参中的tab_name删除，并修改tab_name的值为'openapi'
    - socket类种修改tab_name的值为'openapi'
+
+v0.1.9.2(2024/07/13)
+1. [APIs: do_brake.py]
+   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
+2. [APIs: do_current.py]
+   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
+   - 调整单轴测试时间为35s，适配大负载机型，调整堵转电流持续时间15s，适当减少测试时间
+   - 将act信号置为False的动作放在初始化，增加程序健壮性
+

aio/code/automatic_test/do_brake.py

@@ -227,15 +227,16 @@ def run_rl(path, loadsel, hr, md, config_file, prj_file, result_dirs, w2t):
                 _response = execution('state.switch_auto', hr, w2t)
                 _response = execution('state.switch_motor_on', hr, w2t)
                 _response = execution('rl_task.run', hr, w2t, tasks=['brake', 'stop0_related'])
-                for i in range(3):
+                _t_start = time()
+                while True:
                     if md.read_ready_to_go() == 1:
                         md.write_act(True)
                         break
                     else:
-                        sleep(1)
+                        if (time() - _t_start) // 20 > 1:
+                            w2t("20s内未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
                         else:
-                    w2t("未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
+                            sleep(1)
-
                 # 4. 第一次打开诊断曲线，并执行采集8s，之后触发软急停，关闭曲线采集，找出最大速度，传递给RL程序，最后清除相关记录
                 if count == 1:
                     _response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=True, display_open=True)

aio/code/automatic_test/do_current.py

@@ -308,6 +308,8 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
         _response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=False, display_open=False)
         md.trigger_estop()
         md.reset_estop()
+        md.write_act(False)
+        sleep(1)  # 让曲线彻底关闭
         _response = execution('state.switch_manual', hr, w2t)
         _response = execution('state.switch_motor_off', hr, w2t)
 
@@ -334,19 +336,19 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
 
         # 4. 开始运行程序，单轴运行15s
         _response = execution('rl_task.run', hr, w2t, tasks=['current'])
-        for i in range(3):
+        _t_start = time()
+        while True:
             if md.read_ready_to_go() == 1:
                 md.write_act(True)
-                sleep(1)
-                md.write_act(False)
                 break
             else:
-                sleep(1)
+                if (time() - _t_start) // 20 > 1:
+                    w2t("20s内未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
                 else:
-            w2t("未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
+                    sleep(1)
 
         # 5. 打开诊断曲线，并执行采集
-        sleep(7)  # 保证程序已经运行起来，其实主要是为了保持电流的采集而设定
+        sleep(10)  # 保证程序已经运行起来，其实主要是为了保持电流的采集而设定
         _response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=True, display_open=True)
         display_pdo_params = [
             {"name": "hw_joint_vel_feedback", "channel": 0},
@@ -365,7 +367,9 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
         ]
         _response = execution('diagnosis.set_params', hr, w2t, display_pdo_params=display_pdo_params)
         scenario_time = 0
-        if number < 6 or number > 8:
+        if number < 6:
+            sleep(35)
+        elif number > 8:
             sleep(15)
         else:
             _t_start = time()