gitea/aio_first_edtion
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

v0.1.9.2(2024/07/13)

Browse Source 
1. [APIs: do_brake.py]
   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
2. [APIs: do_current.py]
   - 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
   - 调整单轴测试时间为35s，适配大负载机型，调整堵转电流持续时间15s，适当减少测试时间
   - 将act信号置为False的动作放在初始化，增加程序健壮性
This commit is contained in:
gitea
2024-07-13 11:36:35 +08:00
parent fe27dbf91f
commit a66a55bcd3
3 changed files with 30 additions and 14 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

13
aio/README.md
View File

@ -132,7 +132,7 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
> **需要注意的点**
1. 使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击之后，再进行自动化测试
1. 【重要】使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击，确保所有程序正常运行之后，导出工程，再进行自动化测试
2. 工程文件不能手动重命名，需要重命名存档，可以导入HMI，然后另存为
3. 务必正确填写configs.xlsx中的Target页面，A1单元格可以选择正负方向急停，但不完全保证100%，大概有95%左右的准确度
4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
@ -140,6 +140,8 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
8. 注意观察二轴100%臂展时，是否可以获取到正确的数据
9. 将autotest.xml导入到寄存器，并新建一个modbus，命名为autotest
10. 针对五轴机型，六轴数据可以填写1-5轴任意一轴的点位信息
#### 6) 电机电流自动化测试
@ -462,3 +464,12 @@ v0.1.9.1(2024/07/12)
3. [APIs: openapi.py]
- modbus类新增指示政府方向急停的信号pon，将modbus类入参中的tab_name删除，并修改tab_name的值为'openapi'
- socket类种修改tab_name的值为'openapi'
v0.1.9.2(2024/07/13)
1. [APIs: do_brake.py]
- 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
2. [APIs: do_current.py]
- 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
- 调整单轴测试时间为35s，适配大负载机型，调整堵转电流持续时间15s，适当减少测试时间
- 将act信号置为False的动作放在初始化，增加程序健壮性

9
aio/code/automatic_test/do_brake.py
View File

@ -227,15 +227,16 @@ def run_rl(path, loadsel, hr, md, config_file, prj_file, result_dirs, w2t):
_response = execution('state.switch_auto', hr, w2t)
_response = execution('state.switch_motor_on', hr, w2t)
_response = execution('rl_task.run', hr, w2t, tasks=['brake', 'stop0_related'])
for i in range(3):
_t_start = time()
while True:
if md.read_ready_to_go() == 1:
md.write_act(True)
break
else:
sleep(1)
if (time() - _t_start) // 20 > 1:
w2t("20s内未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
else:
w2t("未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
sleep(1)
# 4. 第一次打开诊断曲线，并执行采集8s，之后触发软急停，关闭曲线采集，找出最大速度，传递给RL程序，最后清除相关记录
if count == 1:
_response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=True, display_open=True)

18
aio/code/automatic_test/do_current.py
View File

@ -308,6 +308,8 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
_response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=False, display_open=False)
md.trigger_estop()
md.reset_estop()
md.write_act(False)
sleep(1) # 让曲线彻底关闭
_response = execution('state.switch_manual', hr, w2t)
_response = execution('state.switch_motor_off', hr, w2t)
@ -334,19 +336,19 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
# 4. 开始运行程序，单轴运行15s
_response = execution('rl_task.run', hr, w2t, tasks=['current'])
for i in range(3):
_t_start = time()
while True:
if md.read_ready_to_go() == 1:
md.write_act(True)
sleep(1)
md.write_act(False)
break
else:
sleep(1)
if (time() - _t_start) // 20 > 1:
w2t("20s内未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
else:
w2t("未收到机器人的运行信号，需要确认RL程序编写正确并正常执行...", 0, 111, 'red', 'Automatic Test')
sleep(1)
# 5. 打开诊断曲线，并执行采集
sleep(7) # 保证程序已经运行起来，其实主要是为了保持电流的采集而设定
sleep(10) # 保证程序已经运行起来，其实主要是为了保持电流的采集而设定
_response = execution('diagnosis.open', hr, w2t, open=True, display_open=True)
display_pdo_params = [
{"name": "hw_joint_vel_feedback", "channel": 0},
@ -365,7 +367,9 @@ def run_rl(path, hr, md, loadsel, w2t):
]
_response = execution('diagnosis.set_params', hr, w2t, display_pdo_params=display_pdo_params)
scenario_time = 0
if number < 6 or number > 8:
if number < 6:
sleep(35)
elif number > 8:
sleep(15)
else:
_t_start = time()