v0.1.9.1(2024/07/12)

1. [APIs: do_brake.py]
   - 修改正负方向拍急停的逻辑，基本原理为：运行之前发送正负方向信号pon给RL，RL根据信号以及速度正负号运作
   - 由于上述修改，正负方向急停准确率可达100%
2. [APIs: aio.py]
   - 修改write2textbox的输出逻辑，实现更加灵活的自定义输出，同时修改相关部分
3. [APIs: openapi.py]
   - modbus类新增指示政府方向急停的信号pon，将modbus类入参中的tab_name删除，并修改tab_name的值为'openapi'
   - socket类种修改tab_name的值为'openapi'

aio/README.md

@@ -132,13 +132,14 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
 
 > **需要注意的点**
 
-1. 使用之前需要手动修改点位信息，确保所有点位不会发生撞击之后，再进行自动化测试
+1. 使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击之后，再进行自动化测试
 2. 工程文件不能手动重命名，需要重命名存档，可以导入HMI，然后另存为
 3. 务必正确填写configs.xlsx中的Target页面，A1单元格可以选择正负方向急停，但不完全保证100%，大概有95%左右的准确度
 4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
 5. 运行过程中，如果是因为机器问题无法达到额定百分比速度，会在日志输出框提示，注意观察
 6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
 7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
+8. 注意观察二轴100%臂展时，是否可以获取到正确的数据
 
 #### 6) 电机电流自动化测试
 
@@ -450,4 +451,14 @@ v0.1.8.2(2024/07/08)
 v0.1.9.0(2024/07/10)
 1. 完成了制动性能的自动化采集
 2. 完善了modbus浮点数读写相关的功能
-3. 修改了target.zip工程，该工程目前适配电机电流和制动性能
+3. 修改了target.zip工程，该工程目前适配电机电流和制动性能
+
+v0.1.9.1(2024/07/12)
+1. [APIs: do_brake.py]
+   - 修改正负方向拍急停的逻辑，基本原理为：运行之前发送正负方向信号pon给RL，RL根据信号以及速度正负号运作
+   - 由于上述修改，正负方向急停准确率可达100%
+2. [APIs: aio.py]
+   - 修改write2textbox的输出逻辑，实现更加灵活的自定义输出，同时修改相关部分
+3. [APIs: openapi.py]
+   - modbus类新增指示政府方向急停的信号pon，将modbus类入参中的tab_name删除，并修改tab_name的值为'openapi'
+   - socket类种修改tab_name的值为'openapi'