v0.1.2(2024/06/01)

1. 增加iso数据处理功能
2. 重新修改了README.md
3. 单独将rokae拉出来，作为一个独立的repo进行维护，与scripts分离
4. 创建分支brake和current，分别单独开发

.gitignore

@@ -0,0 +1,3 @@
+.idea/
+aio/.idea/
+aio/__pycache__/

aio/README.md

@@ -1,67 +1,69 @@
-程序功能：自动化处理制动性能采集的数据，减少人工处理时长，目前测试单轴可从原来的4-6h，减少到15min
+### 程序功能
-使用方法：修改 configs.xlsx 配置文件中的一些参数（数据文件路径/减速比/最大角速度/额定电流），然后直接执行即可
+自动化处理制动性能采集的数据，减少人工处理时长，目前测试单轴可从原来的4-6h，减少到15min
-第三方库：pandas/pywin32/openpyxl
+### 使用方法
-		 pip3 install pandas -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+修改 configs.xlsx 配置文件中的一些参数（数据文件路径/减速比/最大角速度/额定电流），然后直接执行即可
-		 pip3 install openpyxl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+### 第三方库
-		 pip3 install pywin32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+```commandline
-		 pip3 install Pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+# https://customtkinter.tomschimansky.com/documentation/packaging
-		 python.exe -m pip install --upgrade pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+pip3 install pandas -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
-		 pip3 install --upgrade --force-reinstall numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+pip3 install openpyxl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
-打包方法：pyinstaller.exe -F --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py
+pip3 install pywin32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
-		 最好不用虚拟环境
+pip3 install Pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
-		 pyinstaller.exe -F --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py -p .\brake.py -p .\current.py
+python.exe -m pip install --upgrade pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+pip3 install --upgrade --force-reinstall numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
+```
+### 打包方法
+```commandline
+pyinstaller.exe -F --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py 
+pyinstaller.exe -F --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py -p .\brake.py -p .\current.py
+pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/AppData/Local/Programs/Python/Python312/Lib/site-packages/customtkinter;customtkinter/" --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py -p .\brake.py
+```
 
-		https://customtkinter.tomschimansky.com/documentation/packaging
+### 注意事项
-		pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/AppData/Local/Programs/Python/Python312/Lib/site-packages/customtkinter;customtkinter/" --version-file file_version_info.txt -i .\icon.ico .\aio.py -p .\brake.py
+```text
+1. 数据文件存储存储规则
+数据文件，就是我们拍急停的时候，采集到的 .data 文件，正方向拍三次急停，会采集到三个 .data 文件，存储在同一个文件夹内，即每组（三个 .data 文件）文件必须存储在同一个文件夹内，数据文件的命名无要求，
 	
-注意事项：
+2. 文件夹命名规则
-	1. 数据文件存储存储规则
+采集到的 .data 文件没有命名要求，但是对于文件夹的命名是有要求的，必须是如下格式：
-		所谓数据文件，就是我们拍急停的时候，采集到的 .data 文件，正方向拍三次急停，会采集到三个 .data 文件，存储在同一个文件夹内，即每组（三个 .data 文件）文件必须存储在同一个文件夹内，数据文件的命名无要求，
+	dXX_speedXX_reachXX 或者 loadXX_reachXX_speedXX
+	XX代表不同条件下的测试数值，比如：
+	d100_speed33_reach66，指的是，负载100%，速度33%，臂展66%
 
-	2. 文件夹命名规则
+3. 结果文件命名规则
-		虽然对采集到的 .data 文件没有命名要求，但是对于文件夹的命名是有要求的，必须是如下格式：
+所谓结果文件，就是处理数据的那个 excle 文件，该文件名字的前缀必须是 loadXX_XXXXXXXXX.xlsx，比如：
-		loadXX_speedXX_reachXX 或者 loadXX_reachXX_speedXX
+	load33_自研_制动性能测试.xlsx
-		这里的XX代表不同条件下的测试数值，比如：
+	load66_自研_制动性能测试.xlsx
-		load100_speed33_reach66，指的是，负载100%，速度33%，臂展66%
+	load100_自研_制动性能测试.xlsx
 	
-	3. 结果文件命名规则
+！！结果文件可以是没有数据的，也可以是之前有数据的，只要保证第 6 点中的那几个数据准确即可
-		所谓结果文件，就是处理数据的那个 excle 文件，该文件名字的前缀必须是 loadXX_XXXXXXXXX.xlsx，比如：
-		load33_自研_制动性能测试.xlsx
-		load66_自研_制动性能测试.xlsx
-		load100_自研_制动性能测试.xlsx
 	
-		！！结果文件可以是没有数据的，也可以是之前有数据的，只要保证第 6 点中的那几个数据准确即可
+4. 数据存储的组织结
+	..../j1/load100_speed33_reach100
+	..../j1/load100_speed66_reach100
+	....
+	..../j1/load100_speed100_reach100
+	..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_18_52.data
+	..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_19_52.data
+	..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_20_52.data
+	..../j1/load33_自研_制动性能测试.xlsx
+	..../j1/load66_自研_制动性能测试.xlsx
+	..../j1/load100_自研_制动性能测试.xlsx
 	
-	4. 数据存储的组织结
+5. 文件的打开与关闭
-		..../j1/load100_speed33_reach100
+	a. 在执行程序之前，需要关闭所有相关 excle 文件
-		..../j1/load100_speed66_reach100
+	b. 在执行程序之中，不允许打开相关 excle 文件
-		....
+	c. 在执行程序之后，需要逐个打开结果文件，并保存一次
-		..../j1/load100_speed100_reach100
-		..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_18_52.data
-		..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_19_52.data
-		..../j1/load100_speed33_reach100/2024_05_16_09_20_52.data
 	
-		..../j1/load33_自研_制动性能测试.xlsx
+6. 参数一致性检查
-		..../j1/load66_自研_制动性能测试.xlsx
+执行程序前，需要确定 configs.xlsx 中设定的减速比/最大角速度/额定电流的值是正确的
-		..../j1/load100_自研_制动性能测试.xlsx
 		
-	5. 文件的打开与关闭
+7. 数据准确性检查
-		a. 在执行程序之前，需要关闭所有相关 excle 文件
+执行完程序之后，需要对结果文件的数据准确性做核对，通过我自己的数据观察，误差基本在10ms以内，也即10个数据点，误差较大的情况可自行调整
-		b. 在执行程序之中，不允许打开相关 excle 文件
-		c. 在执行程序之后，需要逐个打开结果文件，并保存一次
-	
-	6. 参数一致性检查
-		执行程序前，需要确定 configs.xlsx 中设定的减速比/最大角速度/额定电流的值是正确的
-		
-	7. 数据准确性检查
-		执行完程序之后，需要对结果文件的数据准确性做核对，通过我自己的数据观察，误差基本在10ms以内，也即10个数据点，误差较大的情况可自行调整
-	
-	8. .data 数据顺序
-		.data 文件的第一列和第二列必须分别是速度和电流
-	
-	9. 其他
-		程序运行主要的耗时集中在打开，保存和关闭结果文件，第一次打开的时候会比较慢，是因为 excel 在做首次公式的计算，保存关闭之后，再打开会比较快一些，另外，如果在运行出错并重复运行程序的时候无响应，或者出现异常，请打开任务管理器，关闭一切和excel相关的进程，重新运行即可
 	
+8. 其他
+程序运行主要的耗时集中在打开，保存和关闭结果文件，第一次打开的时候会比较慢，是因为 excel 在做首次公式的计算，保存关闭之后，再打开会比较快一些，另外，如果在运行出错并重复运行程序的时候无响应，或者出现异常，请打开任务管理器，关闭一切和excel相关的进程，重新运行即可
+```
 
 
 RELEASE CHANGES
@@ -124,3 +126,9 @@ v0.1.1(2024/05/30)
 5. 重新在write2textbox中添加exitcode参数，并补齐相关逻辑和修改brake中的调用方式
 6. 修复参数检查无效的情况
 7. 屏蔽电流相关的功能
+
+v0.1.2(2024/06/01)
+1. 增加iso数据处理功能
+2. 重新修改了README.md
+3. 单独将rokae拉出来，作为一个独立的repo进行维护，与scripts分离
+4. 创建分支brake和current，分别单独开发

aio/aio.py

@@ -3,8 +3,7 @@ from os import getcwd
 from threading import Thread
 import tkinter.messagebox
 import customtkinter
-import brake
+import brake, current, iso
-import current
 from time import time, strftime, localtime
 from urllib.request import urlopen
 import socket
@@ -56,7 +55,7 @@ class App(customtkinter.CTk):
         self.btn_end = customtkinter.CTkButton(self.frame_func, corner_radius=10, text='结束运行', font=self.my_font, command=lambda: self.thread_it(self.func_end_call_back))
         self.btn_end.grid(row=4, column=0, sticky='new', padx=10, pady=10, ipadx=5, ipady=5)
         # create version info
-        self.label_version = customtkinter.CTkLabel(self.frame_func, justify='left', text="Vers: 0.1.1\nDate: 05/30/2024", font=self.my_font, text_color="DarkCyan")
+        self.label_version = customtkinter.CTkLabel(self.frame_func, justify='left', text="Vers: 0.1.2\nDate: 06/01/2024", font=self.my_font, text_color="DarkCyan")
         self.frame_func.rowconfigure(6, weight=1)
         self.label_version.grid(row=6, column=0, padx=20, pady=20, sticky='s')
 
@@ -65,7 +64,7 @@ class App(customtkinter.CTk):
         self.frame_param = customtkinter.CTkFrame(self, height=240, corner_radius=10)
         self.frame_param.grid(row=0, column=1, rowspan=3, columnspan=9, sticky='new', ipadx=20, ipady=10, padx=10, pady=10)
         # create main menu
-        self.menu_main = customtkinter.CTkOptionMenu(self.frame_param, values=["INIT", "brake", "current"], font=self.my_font, command=self.func_main_callback)
+        self.menu_main = customtkinter.CTkOptionMenu(self.frame_param, values=["INIT", "brake", "current", "iso"], font=self.my_font, command=self.func_main_callback)
         self.menu_main.grid(row=0, column=1, sticky='we', padx=(20, 10), pady=(10, 0))
         self.menu_main.set("Start Here!")
         # create sub menu
@@ -197,6 +196,9 @@ class App(customtkinter.CTk):
             self.entry_path.configure(state="normal")
             self.entry_rc.configure(state="normal")
             self.option_trq.configure(state="normal")
+        elif func_name == 'iso':
+            self.label_path.configure(text="*Path", text_color='red')
+            self.entry_path.configure(state="normal")
         else:
             self.initialization()
             self.menu_main.set("Start Here!")
@@ -247,6 +249,7 @@ class App(customtkinter.CTk):
             c3 = rr.isdigit()
             c4 = rpm = 1
             c5 = sub_func in ['industrial', 'cobot']
+            c6 = True if vel != trq else False
 
             if self.menu_sub.get() == 'industrial':
                 rpm = self.entry_rpm.get().strip('- ')
@@ -256,7 +259,7 @@ class App(customtkinter.CTk):
             else:
                 pass
 
-            if c1 and c2 and c3 and c4 and c5:
+            if c1 and c2 and c3 and c4 and c5 and c6:
                 return 1, path, int(av), int(rr), int(rpm), int(axis), int(vel), int(trq)
             else:
                 return 0, 0
@@ -269,17 +272,24 @@ class App(customtkinter.CTk):
             sub_func = self.menu_sub.get()
             c1 = exists(path)
             c2 = sub_func in ['max', 'avg']
-
+            c3 = True if vel != trq else False
             try:
                 _ = float(rc)
-                c3 = True
+                c4 = True
             except ValueError:
-                c3 = False
+                c4 = False
 
-            if c1 and c2 and c3:
+            if c1 and c2 and c3 and c4:
                 return 2, path, float(rc), int(vel), int(trq), sub_func
             else:
                 return 0, 0
+        elif func_name == 'iso':
+            path = self.entry_path.get()
+            c1 = exists(path)
+            if c1:
+                return 3, path
+            else:
+                return 0, 0
         else:
             return 0, 0
 
@@ -289,13 +299,15 @@ class App(customtkinter.CTk):
         self.textbox.delete(index1='1.0', index2='end')
 
         flag, *args = self.check_param()
-        func_dict = {1: brake.main, 2: current.main}
+        func_dict = {1: brake.main, 2: current.main, 3: iso.main}
 
         if flag == 1:
             func_dict[flag](path=args[0], av=args[1], rr=args[2],  rpm=args[3], axis=args[4], vel=args[5], trq=args[6], w2t=self.write2textbox)
         elif flag == 2:
             tkinter.messagebox.showinfo(title="TBD", message="功能待实现......")
             # func_dict[flag](path=args[0], rc=args[1], sub_func=args[2])
+        elif flag == 3:
+            func_dict[flag](path=args[0], w2t=self.write2textbox)
         else:
             tkinter.messagebox.showerror(title="参数错误", message="请检查对应参数是否填写正确！", )
 

aio/iso.py

@@ -0,0 +1,196 @@
+# _*_ encoding：utf-8 _*_
+import pdfplumber
+from openpyxl import load_workbook
+from os import scandir, remove
+from os.path import exists
+from sys import argv
+
+
+def traversal_files(path, w2t):
+    # 功能：以列表的形式分别返回指定路径下的文件和文件夹，不包含子目录
+    # 参数：路径
+    # 返回值：路径下的文件夹列表 路径下的文件列表
+    if not exists(path):
+        msg = f'数据文件夹{path}不存在，请确认后重试......'
+        w2t(msg, 0, 1)
+    else:
+        dirs = files = []
+        for item in scandir(path):
+            if item.is_dir():
+                dirs.append(item.path)
+            elif item.is_file():
+                files.append(item.path)
+
+        return dirs, files
+
+
+def p_iso(file, p_files, ws, tmpfile):
+    p_files.append(file)
+
+    pdf = pdfplumber.open(file)
+    with open(tmpfile, mode='w', encoding='utf-8') as fb:
+        for page in pdf.pages:
+            fb.write(page.extract_text())
+
+    with open(tmpfile, mode='r', encoding='utf-8') as fb:
+        lines = fb.readlines()
+        lines = [line for line in lines if not line.startswith('Page ')]
+        for line in lines:
+            if line.strip() == "Pose Accuracy and Repeatability":
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=3, column=7).value = float(lines[index+4].split()[1])
+                ws.cell(row=4, column=7).value = float(lines[index+5].split()[1])
+                ws.cell(row=5, column=7).value = float(lines[index+6].split()[1])
+                ws.cell(row=6, column=7).value = float(lines[index+7].split()[1])
+                ws.cell(row=7, column=7).value = float(lines[index+8].split()[1])
+
+                ws.cell(row=8, column=7).value = float(lines[index+4].split()[2])
+                ws.cell(row=9, column=7).value = float(lines[index+5].split()[2])
+                ws.cell(row=10, column=7).value = float(lines[index+6].split()[2])
+                ws.cell(row=11, column=7).value = float(lines[index+7].split()[2])
+                ws.cell(row=12, column=7).value = float(lines[index+8].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Pose Accuracy Variation':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=13, column=7).value = float(lines[index+4].split()[1])
+                ws.cell(row=14, column=7).value = float(lines[index+5].split()[1])
+                ws.cell(row=15, column=7).value = float(lines[index+6].split()[1])
+            elif line.strip() == 'Distance Accuracy':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=16, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=17, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Stabilisation Time and Overshoot':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=18, column=7).value = float(lines[index + 7].split()[3])
+                ws.cell(row=19, column=7).value = float(lines[index + 7].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Velocity Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=20, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=21, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=22, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+            elif line.strip()[:31] == 'Path Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=29, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=30, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Corner Overshoot and Roundoff':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=35, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=36, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Robot Weaving':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=41, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=42, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+                ws.cell(row=43, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[4])
+            else:
+                pass
+
+
+def p_iso_100(file, p_files, ws, tmpfile):
+    p_files.append(file)
+
+    pdf = pdfplumber.open(file)
+    with open(tmpfile, mode='w', encoding='utf-8') as fb:
+        for page in pdf.pages:
+            fb.write(page.extract_text())
+
+    with open(tmpfile, mode='r', encoding='utf-8') as fb:
+        lines = fb.readlines()
+        lines = [line for line in lines if not line.startswith('Page ')]
+        for line in lines:
+            if line.strip() == 'Velocity Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=26, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=27, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=28, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+            elif line.strip()[:31] == 'Path Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=33, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=34, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Corner Overshoot and Roundoff':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=39, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=40, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Robot Weaving':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=47, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=48, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+                ws.cell(row=49, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[4])
+            else:
+                pass
+
+
+def p_iso_1000(file, p_files, ws, tmpfile):
+    p_files.append(file)
+
+    pdf = pdfplumber.open(file)
+    with open(tmpfile, mode='w', encoding='utf-8') as fb:
+        for page in pdf.pages:
+            fb.write(page.extract_text())
+
+    with open(tmpfile, mode='r', encoding='utf-8') as fb:
+        lines = fb.readlines()
+        lines = [line for line in lines if not line.startswith('Page ')]
+        for line in lines:
+            if line.strip() == 'Velocity Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=23, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=24, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=25, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+            elif line.strip()[:31] == 'Path Accuracy and Repeatability':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=31, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=32, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Corner Overshoot and Roundoff':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=37, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[1])
+                ws.cell(row=38, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+            elif line.strip() == 'Robot Weaving':
+                index = lines.index(line)
+                ws.cell(row=44, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[2])
+                ws.cell(row=45, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[3])
+                ws.cell(row=46, column=7).value = float(lines[index + 4].split()[4])
+            else:
+                pass
+
+
+def main(path, w2t):
+    dirs, files = traversal_files(path, 1)
+
+    try:
+        wb = load_workbook(path + "/iso-results.xlsx")
+        ws = wb.active
+        tmpfile = f"{path}\\data.txt"
+    except Exception as Err:
+        w2t(f"发生错误：{Err}", 0, 2)
+
+    p_files = []
+    for file in files:
+        if file.endswith('.pdf') and file.split('\\')[-1] == 'ISO.pdf':
+            w2t(f"正在处理{file}......")
+            p_iso(file, p_files, ws, tmpfile)
+            w2t(f"文件{file}已处理完毕。\n")
+
+        elif file.endswith('.pdf') and file.split('\\')[-1] == 'ISO-V100.pdf':
+            w2t(f"正在处理{file}......")
+            p_iso_100(file, p_files, ws, tmpfile)
+            w2t(f"文件{file}已处理完毕。\n")
+
+        elif file.endswith('.pdf') and file.split('\\')[-1] == 'ISO-V1000.pdf':
+            w2t(f"正在处理{file}......")
+            p_iso_1000(file, p_files, ws, tmpfile)
+            w2t(f"文件{file}已处理完毕。\n")
+
+        else:
+            pass
+    wb.save(path + '/iso-results.xlsx')
+    wb.close()
+
+    if len(p_files) == 0:
+        w2t(f"目录 {path} 下没有需要处理的文件，需要确认......", 0, 3)
+    else:
+        remove(tmpfile)
+        w2t("------------------------------------------")
+        w2t("所有文件均已处理完毕！")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main(path=argv[1], w2t=argv[2])

aio/vers

@@ -1 +1 @@
-1.1.1 @ 05/30/2024
+0.1.2 @ 06/01/2024