This repository has been archived on 2025-02-25. You can view files and clone it, but cannot push or open issues or pull requests.
aio_first_edtion/aio/assets/autotest.xml
gitea 524af160d8 v0.1.7.5(2024/07/03)
1. [APIs: aio.py]
   - 增加触发急停和恢复急停功能逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   - 重新调整运行顺序,增加数据处理的逻辑(惯量负载逻辑暂不实现,等待软件部解决了修改工程之后不生效的问题再考虑)
3. [APIs: btn_functions.py]
   - 增加触发急停和恢复急停的modbus实现,仅适用于自动化测试

v0.1.7.6(2024/07/04)
1. [APIs: aio.py]
   - Automatic Test逻辑中增加选择current时,需要选负载类型的逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   - 单轴/场景电机电流的采集已完成
3. [APIs: openapi.py]
   - 增加了modbus读取浮点数的功能
   - 优化了get_from_id的逻辑
4. [autotest.xml]: 新增了scenario_time只写寄存器
2024-07-04 13:34:04 +08:00

948 lines
42 KiB
XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<m>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40000"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="清除伺服报警"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40000"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_clear_alarm"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_clear_alarm"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40001"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="重置软急停"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40001"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_estop_reset"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_reset_estop"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40002"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="下电"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40002"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_motor_off"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_moror_off"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40003"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="上电"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40003"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_motor_on"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_motor_on"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40004"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="上电或者下电"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40004"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_motor_on_off"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_motor_on_off"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40005"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="上电/pp2main/start"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40005"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_motoron_pptomain_start"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_on_pp_start"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40006"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="依次上电/启动程序"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40006"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_motoron_start"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_motoron_start"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40007"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="暂停程序并下电"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40007"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_pause_motoroff"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_pause_off"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40008"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="pp2main"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40008"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_pptomain"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_pp2main"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40009"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="开始运行程序"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40009"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_program_start"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_p_start"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40010"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="程序启停"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40010"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_program_start_stop"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_p_on_off"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40011"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="暂停程序"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40011"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_program_stop"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_p_stop"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40012"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="触发软急停"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40012"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_soft_estop"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_trigger_estop"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40013"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="切换自动并上电"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40013"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_switch_auto_motoron"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_auto_motoron"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40014"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="切换成自动模式"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40014"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_switch_operation_auto"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_switch_auto"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40015"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="切换手动和自动"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40015"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_switch_operation_auto_manu"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_auto_manual"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40016"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="切换成手动模式"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40016"/>
<c name="function" type="10" value="ctrl_switch_operation_manu"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="r_mtcp_switch_manual"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40500"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="错误码"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40500"/>
<c name="function" type="10" value="ext_error_code"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_error_code"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40501"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="执行完毕的响应"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40501"/>
<c name="function" type="10" value="ext_resp_set"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_response"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40502"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value=""/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40509"/>
<c name="function" type="10" value="ext_response_data"/>
<c name="len" type="2" value="8"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_resp_data"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40510"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="伺服告警状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40510"/>
<c name="function" type="10" value="sta_alarm"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_alarm_state"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40511"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="碰撞状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40511"/>
<c name="function" type="10" value="sta_collision"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_collision"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40512"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="碰撞告警"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40512"/>
<c name="function" type="10" value="sta_collision_alarm"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_c_alarm"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40513"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="碰撞检测开启状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40513"/>
<c name="function" type="10" value="sta_collision_open"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_c_open"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40514"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="控制器是否运行"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40514"/>
<c name="function" type="10" value="sta_controller_is_running"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_ctl_running"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40515"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="编码器欠压告警"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40515"/>
<c name="function" type="10" value="sta_encoder_low_battery"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_encoder_low"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40516"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="机器人上报错误码"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40516"/>
<c name="function" type="10" value="sta_error_code"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_robot_err"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40517"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="急停状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40517"/>
<c name="function" type="10" value="sta_estop"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_estop"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40518"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="是否有心跳信号"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40518"/>
<c name="function" type="10" value="sta_heartbeat"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_heartbeat"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40519"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="上电状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40519"/>
<c name="function" type="10" value="sta_motor"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_motor"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40520"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="操作模式"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40520"/>
<c name="function" type="10" value="sta_operation_mode"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_mode"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40521"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="当前程序状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40521"/>
<c name="function" type="10" value="sta_program"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_p_state"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40522"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="软急停状态"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40522"/>
<c name="function" type="10" value="sta_soft_estop"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_s_estop"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40523"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="查询当前笛卡尔位姿"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40536"/>
<c name="function" type="10" value="sta_cart_pose"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_cart_pose"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40537"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="查询当前笛卡尔速度"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40550"/>
<c name="function" type="10" value="sta_cart_vel"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_cart_vel"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40551"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="关节角度"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40564"/>
<c name="function" type="10" value="sta_jnt_pose"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_jnt_pose"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40565"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="关节力矩"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40578"/>
<c name="function" type="10" value="sta_jnt_trq"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_jnt_trq"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40579"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="关节速度"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40592"/>
<c name="function" type="10" value="sta_jnt_vel"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_jnt_vel"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40593"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="tcp位姿"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40606"/>
<c name="function" type="10" value="sta_tcp_pose"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_tcp_pose"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40607"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="tcp速度"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40620"/>
<c name="function" type="10" value="sta_tcp_vel"/>
<c name="len" type="2" value="7"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_tcp_vel"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="40621"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="tcp合成线速度"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="40622"/>
<c name="function" type="10" value="sta_tcp_vel_mag"/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_vel_mag"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41000"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="pc to robot"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41000"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="act"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41001"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="robot to pc"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41001"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="ready_to_go"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41002"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="robot to pc"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41003"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="scenario_time"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
</l>
</m>