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1. [aio.py] 在detect_network函数中需改查询时间间隔是1s，在tabview_click中增加textbox配置normal的语句 2. [do_brake.py -> btn_functions.py] 新增执行相应函数，并在get_state函数中设置无示教器模式 3. [openapi.py] 新增sock_conn函数，并做连接时的异常处理，新增类参数w2t 4. [aio.py] 修改customtkinter库中C:\Users\Administrator\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\customtkinter\windows\widgets\ctk_tabview.py文件，参考https://github.com/TomSchimansky/CustomTkinter/issues/2296，实现修改tabview组件的字体大小，使用原生字体，同时将segmented button字体修改为原生，为了解决segmented button在禁用和启用时，屏幕抖动的问题，并将大小修改为16 5. [aio.py] 修改了segmented_button_callback的实现逻辑，使代码更简洁 6. [aio.py] 修改了在tabview_click函数中对于实例化openapi的动作，使每次切换标签都会重新实例化，也就是每次都会重新连接，修复显示不正确的问题 7. [openapi.py] 新增了socket关闭的函数，并增加msg_id为None的处理逻辑 8. [btn_functions.py] 完善了状态获取的功能，新增告警获取以及功能切换的逻辑
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2.8 KiB
Python
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2.8 KiB
Python
import json
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import socket
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from os.path import dirname
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from sys import argv
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current_path = dirname(__file__)
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def validate_resp(_id, response, w2t):
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match _id:
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case 'DATA ERR':
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w2t(f"数据处理错误，需要确认", 0, 4, 'red')
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case 'DATA READ ERR':
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w2t(f"无法读取数据，需要确认", 0, 3, 'red')
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case 'NOT SUPPORT':
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w2t(f"不支持的功能，需要确认", 0, 2, 'red')
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if not response:
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w2t(f"无法获取{id}请求的响应信息", 0, 1, 'red')
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def execution(cmd, hr, w2t, **kwargs):
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_id = hr.excution(cmd, **kwargs)
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_msg = hr.get_from_id(_id)
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if not _msg:
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w2t(f"无法获取{_id}请求的响应信息", 0, 6, 'red')
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else:
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_response = json.loads(_msg)
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validate_resp(_id, _response, w2t)
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return _response
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def get_state(hr, w2t):
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# 获取机器状态
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_response = execution('state.get_state', hr, w2t)
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stat_desc = {'engine': '上电状态', 'operate': '操作模式', 'rc_state': '控制器状态', 'robot_action': '机器人动作', 'safety_mode': '安全模式', 'servo_mode': '伺服工作模式', 'task_space': '工作任务空间'}
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for component, state in _response['data'].items():
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w2t(f"{stat_desc[component]}: {state}")
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# 获取设备伺服信息
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_response = execution('device.get_params', hr, w2t)
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dev_desc = {0: '伺服版本', 1: '伺服参数', 2: '安全板固件', 3: '控制器', 4: '通讯总线', 5: '解释器', 6: '运动控制', 8: '力控版本', 9: '末端固件', 10: '机型文件', 11: '环境包'}
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dev_vers = {}
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for device in _response['data']['devices']:
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dev_vers[device['type']] = device['version']
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for i in sorted(dev_desc.keys()):
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w2t(f"{dev_desc[i]}: {dev_vers[i]}")
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# 设置示教器模式
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_response = execution('state.set_tp_mode', hr, w2t, tp_mode='without')
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def warning_info(hr, w2t):
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for msg in hr.c_msg:
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if 'alarm' in msg.lower():
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w2t(msg)
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for msg in hr.c_msg_xs:
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if 'alarm' in msg.lower():
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w2t(msg)
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def main(hr, func, w2t):
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if hr is None:
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w2t("无法连接机器人，检查是否已经使用Robot Assist软件连接机器，重试中...", 0, 49, 'red')
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# func: get_state/
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match func:
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case 'get_state':
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get_state(hr, w2t)
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case 'warning_info':
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warning_info(hr, w2t)
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if __name__ == '__main__':
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main(*argv[1:])
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# 一、设置/检测机器人状态：
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# 1. 上电
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# 2. 软限位打开
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# 3. 示教器断开
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# 4. 操作模式/机器人类型
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# 5. 控制器状态/工作任务控件/机器人动态
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# 二、加载RL程序开始运行
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# 1. 怎么触发急停
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# 2. 怎么恢复急停
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# 3. 怎么采集曲线
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# 4.
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# 三、运行过程中，收集数据，并处理出结果
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# 四
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