1. 初步完成NB4h_R580_3BH7.zip工程的设计 2. 重新研究了解包操作,重新实现了一版 3. 修改openapi.pi中excution为execution函数 4. 增减了解包原理性文档
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<c name="function" type="10" value="ext_error_code"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_error_code"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="int16"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
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|
|
<l>
|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
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|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40502"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value=""/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40509"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="ext_response_data"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="8"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_resp_data"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="int16"/>
|
|
<c name="value">
|
|
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|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
</c>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40510"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="伺服告警状态"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40510"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_alarm"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_alarm_state"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40511"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="碰撞状态"/>
|
|
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|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40511"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_collision"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_collision"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40512"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="碰撞告警"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40512"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_collision_alarm"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_c_alarm"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40513"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
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|
|
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|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40513"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_collision_open"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_c_open"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40514"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="控制器是否运行"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40514"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_controller_is_running"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_ctl_running"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40515"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="编码器欠压告警"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40515"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_encoder_low_battery"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_encoder_low"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40516"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="机器人上报错误码"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40516"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_error_code"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_robot_err"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="int16"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40517"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="急停状态"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40517"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_estop"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_estop"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40518"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="是否有心跳信号"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40518"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_heartbeat"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_heartbeat"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40519"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="上电状态"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40519"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_motor"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_motor"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40520"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="操作模式"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40520"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_operation_mode"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_mode"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40521"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="当前程序状态"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40521"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_program"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_p_state"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40522"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="软急停状态"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40522"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_soft_estop"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_s_estop"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
|
<c name="value"/>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40523"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="查询当前笛卡尔位姿"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40536"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_cart_pose"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="7"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_cart_pose"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
|
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
|
<c name="type" type="10" value="float"/>
|
|
<c name="value">
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
<l type="10" value=""/>
|
|
</c>
|
|
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
|
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
|
</l>
|
|
<l>
|
|
<c name="addr" type="2" value="40537"/>
|
|
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
|
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
|
<c name="description" type="10" value="查询当前笛卡尔速度"/>
|
|
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
|
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
|
<c name="end_addr" type="2" value="40550"/>
|
|
<c name="function" type="10" value="sta_cart_vel"/>
|
|
<c name="len" type="2" value="7"/>
|
|
<c name="name" type="10" value="w_mtcp_cart_vel"/>
|
|
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
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<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
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