AIO/assets/files/version/release_change.md

v0.0.1(2024/05/18) Draft

v0.0.2(2024/05/20)

1. 功能模块化，为后面其他功能奠定一个基本的框架
2. 使用了多线程提高效率
3. 优化了准备工作中的细节
4. 运行初始化时自动删除 raw_data_dir 中的 .xlsx 文件
5. 优化了输出格式
6. 使用 pyinstaller 库进行代码冻结并调试成功

v0.0.3(2024/05/21)

1. just_open函数打开失败的信息中，添加文件名
2. 删除global变量，函数全部通过传参实现
3. configuration.xlsx配置文件增加AXIS常量，表示那个轴，取值为 j1/j2/j3/j4/j5/j6/j7
4. [bugfix] 增加get_threshold_step函数，用来获取在计算row_start时合适的阈值和步长，主要是解决了二轴最差工况下，最大速度是个尖端的问题： a. load100_speed100_reachxxx 二轴 threshold = 50 step = 20 b. 其他 threshold = 50 step = 100 如上是一个比较保守的设定，因为设定的step比较小，找到点之后要往后延200最好
5. 在find_row_start_dp函数中新增一个参数data_file，方便后续调试

v0.0.4(2024/05/22)

1. 重新标定了get_threshold_step函数，让处理更加准确
2. 新定义了now_doing_msg函数，实时输出处理信息
3. 修改了find_row_start和find_row_start_dp函数，增加的部分相同，处理数据的时候，先判断是否是空值，或者是0，此时可以加快步进
4. 修改了just_open函数，不在做重试

v0.0.5(2024/05/23)

1. 完善了函数注释
2. 调整了阈值和步长
3. 删除了just_open函数，以及对应的win32com库（Thank GOD!终于可以不用这个库了）
4. 重写了获取开始点位的代码，直接使用speed来判断，而不用角度，所以find_row_start_dp以及copy_data_to_excel_file函数也被一并删除
5. 修改了配置文件configs.xlsx的初始参数顺序及结构，使程序通用性更强
6. 将initialazation中的预定义变量赋值调整到try...except...之外，更方便排查问题
7. 修改结束时间的格式，精确到秒

v0.0.6(2024/05/23)

1. 为了调整多功能框架，aio.py文件将会作为入口程序存在，不实现具体功能，功能的实现将由具体的功能脚本实现，aio.py只负责条件调用
2. 新增了自动化处理电流数据（电机/过载）的功能

v0.1.0(2024/05/29)

1. 修改为customtkinter图形化界面
2. 支持工业机器人制动数据处理（理论上支持，测试数据有问题，待验证）
3. 删除configs.xlsx配置表格，直接在界面配置，新增layout.xlsx文件，存储customtkinter布局
4. 电流尚未支持

v0.1.1(2024/05/30)

1. 增加版本检测功能
2. 修改了无效数据下的动作
3. textbox只在开始和结束时改变状态，而不是每次写入都更改
4. 调整了brake的结构
5. 重新在write2textbox中添加exitcode参数，并补齐相关逻辑和修改brake中的调用方式
6. 修复参数检查无效的情况
7. 屏蔽电流相关的功能

v0.1.2(2024/06/01)

1. 增加iso数据处理功能
2. 重新修改了README.md
3. 单独将rokae拉出来，作为一个独立的repo进行维护，与scripts分离

v0.1.3(2024/06/01)

1. 完成电流处理的基本功能
2. 修复了一些已知bugs

v0.1.4(2024/06/06)

1. AV/RR支持小数
2. 可处理电机电流单轴以及多轴数据，可根据需要进行参数设定处理不同轴的数据
3. 界面初始位置修改，以及删除所有entry的长度设定，因为设定无效
4. 修改了layout.xlsx布局，增加了duration/trqH/STO字段，以及额外的RC行，整体扩展了区域
5. 更改label/entry/optionmenu等控件的生成方式，使用循环实现，更加简洁和容易维护（暂未实现）
6. 支持工业/协作两条产品线的电机电流数据处理，包括单轴，场景，max/avg计算

v0.1.5(2024/06/12)

1. [aio.py] 主界面切换不同功能时保持placehold一致
2. [brake.py] 由于制动采集模板和内容的更改，适配了新的数据，更新了算法
3. [aio.py] 新增tabview组件，区分数据处理和自动化测试功能
4. [aio.py] 重新调整界面配色
5. [aio.py] 修改了write2textbox函数，定制化显示每一行的颜色，针对每一行可自定义输出内容颜色
6. [brake.py/iso.py/current.py] 由于第 5 点的更改，同时修改了其他文件相关引用的部分
7. [aio.py] 更改label/entry/optionmenu等控件的生成方式，使用循环实现，更加简洁和容易维护
8. [aio.py] 修改customtkinter库中C:\Users\Administrator\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\customtkinter\windows\widgets\ctk_tabview.py文件，参考https://github.com/TomSchimansky/CustomTkinter/issues/2296，实现修改tabview组件的字体大小
9. [aio.py] 修改menu_main->menu_main_dp，menu_sub->menu_sub_dp，为后续其他tab功能按钮做扩展，是针对第三点做出的相应调整
10. [layout.xlsx] 添加了各个功能的流程图

v0.1.5.1(2024/06/12)

1. [current.py] 修改cycle功能中，数据清理范围为70000行，并将threshold从2调整为5
2. [current.py] 修改位置超限提示，使更清楚了解问题原因
3. [current.py] 修改find_point函数中错误提示，增加定位信息
4. [README.md] 精简打包命令
5. [requirements.txt] 新增必要库配置文件

v0.1.5.2(2024/06/13)

1. [brake.py/aio.py]： 将sto修改为estop
2. [brake.py] 修改了速度计算逻辑，新版本的vel列数据遵循如下规则，av = vel * 180 / pi，根据av再计算speed
3. [brake.py] 将threshold修改为常量50
4. [brake.py] 提高了输出提示语的明确性，删除了不必要的省略号
5. [brake.py] 更正了之前的数据copy错误，重新优化了estop处是否达到指定百分比的判定逻辑

v0.1.5.3(2024/06/14)

1. [aio.py] 修改w_param为84，适配14寸电脑屏幕
2. [brake.py] 将判定合规逻辑修改为角速度超过指定角速度的95%
3. [README.md] 稍作修改，包括打包方式，功能特性等

v0.1.6.0(2024/06/15)

1. [aio.py] 新增wavelogger处理界面
2. [wavelogger.py] 新增精度数据处理模块

v0.1.6.1(2024/06/16)

1. [wavelogger.py] bugfix single_file_proc函数中，修改_start起始点的计算逻辑
2. [wavelogger.py] bugfix find_point函数中，当判断条件为临界值 2.0 的时候，针对forward和backward两种情况，对row_target做与判断逻辑相同的处理，目的是避免形成死循环

v0.1.6.2(2024/06/16)

1. [current.py] 修改了max/avg相关功能中对于返回值的处理逻辑，并在输出框以行的形式打印出来

v0.1.6.3(2024/06/18)

1. [current.py] 适配电机电流中速度使用hw_joint_vel_feedback的数据，取消对device_servo_vel_feedback的支持，后续所有涉及到速度相关的数据均已前者为准，现已完成对单轴和场景的适配

！！WARNING：目前版本的电机电流程序还支持DriverMaster采集的数据处理，等明确后，将不再支持，也即所有的电机电流数据（工业+协作），都是用诊断曲线来采集

v0.1.7.0(2024/06/19)-未发布

1. [openapi.py] 初步搭建起框架，完成了新老协议的封包/解包/异步采集日志的操作（未充分测试，但基本无问题）
2. [openapi.py] 修改了封包的规则，使之更加明晰，封包操作没有实现分包功能，目前看实际场景用不到

v0.1.7.0(2024/06/21)-未发布

1. [openapi.py] 定义 MAX_FRAME_SIZE 常量（1024），替换socket接收以及响应数据处理相关部分
2. [openapi.py] 使用 int.to_bytes 和 int.from_bytes 替换 binascii 模块的功能
3. [aio.py] 修改了Data Process中初始化的动作，使得初始化时的状态统一成程序刚启动时的样子

v0.1.7.0(2024/06/23)-未发布

1. [aio.py] 增加了tabview的点击行为函数，每次点击tab都会初始化
2. [aio.py] 增加了Automatic Test界面元素，包括如下，并完成了功能框架的搭建
   • 标签：文件/角速度/减速比
   • 按钮：急停及恢复
   • 输入框：文件路径/角速度/减速比
   • OptionMenu：负载
   • 进度条
3. [openapi.py] 增加心跳检测函数，并开启线程执行；取消在该文件中生成实例
4. [aio.py] 完成detect_network，并在main函数开启线程
5. 将templates文件夹移动到assets内

v0.1.7.0(2024/06/24)-未发布

1. [openapi.py] 建联部分做容错逻辑，并将读写文件做自适应处理
2. [aio.py] 将读写文件做自适应处理，引入openapi模块并生成实例，做心跳检测，将socket超时时间修改为3s

v0.1.7.0(2024/06/25)-未发布

1. [aio.py] 取消了在本文件中开启openapi线程的做法，并修改如下：
   • 通过包的方式导入其他模块
   • 使用current_path来规避文件路径问题
   • 声名了 self.hr 变量，用来接收openapi的实例化
   • 修改了对于segment button的错误调用
   • 设定progress bar的长度是10
   • 完善了segmented_button_callback函数
   • 在detect_network函数中增加heartbeat初始化
   • tabview_click函数中新增textbox清屏功能，以及实例化openapi，并做检测
2. [openapi.py] 取消了初始化中无限循环检测，因为阻塞了aio主界面进程！！！socket也无法多次连接！！！浪费了好多时间！！！很生气！！！！
   • 通过tabview切换来实现重新连接，并保留了异常处理部分
   • 将所有的 __xxxx 函数都替换成 xxxx 函数，去掉了 __
   • 使用current_path来规避文件路径问题
3. [do_brake.py] 初步完成了机器状态收集的功能，还需要完善
   • 使用current_path来规避文件路径问题
   • 新增validate_resp函数，校验数据
   • 完善了调用接口

关于HMI接口

• 封包解包顺序：帧长度二字节/包长度四字节/协议二字节/预留二字节，\x04\x00:\x00\x00\tR:\x02:\x00
• 帧长度和包长度没有必然关系，单帧的时候是帧长度减去包长度等于6，包长度指的是所有内容的长度
• HMI内部每次发送1024个字节，进行分包，内容长度规则是：第一帧1024-6=1018(帧大小减去包头长度)，第二帧（包含）及之后的帧，帧长度即是数据长度

v0.1.7.0(2024/06/26)-初步可用

1. [aio.py] 在detect_network函数中需改查询时间间隔是1s，在tabview_click中增加textbox配置normal的语句
2. [do_brake.py -> btn_functions.py] 新增执行相应函数，并在get_state函数中设置无示教器模式
3. [openapi.py] 新增sock_conn函数，并做连接时的异常处理，新增类参数w2t
4. [aio.py] 修改customtkinter库中C:\Users\Administrator\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\customtkinter\windows\widgets\ctk_tabview.py文件，参考https://github.com/TomSchimansky/CustomTkinter/issues/2296，实现修改tabview组件的字体大小，使用原生字体，同时将segmented button字体修改为原生，为了解决segmented button在禁用和启用时，屏幕抖动的问题，并将大小修改为16
5. [aio.py] 修改了segmented_button_callback的实现逻辑，使代码更简洁
6. [aio.py] 修改了在tabview_click函数中对于实例化HmiRequest的动作，使每次切换标签都会重新实例化，也就是每次都会重新连接，修复显示不正确的问题
7. [openapi.py] 新增了socket关闭的函数，并增加msg_id为None的处理逻辑
8. [btn_functions.py] 完善了状态获取的功能，新增告警获取以及功能切换的逻辑
9. [aio.py] 修改了版本
10. [current.py] max/avg功能结束之前会将结果数据追加写入源文件，avg算法更改为average+3×std
11. [wavelogger.py] 算法更改为 average+3×std

v0.1.7.1.0(2024/06/29)

1. [APIs: aio.py]
   • 对于automatic test删除了输入框，使用configs.xlsx配置文件作为参数输入
   • 完善initialization/param_check/func_start_callback函数中对于automatic test的处理
   • 将textbox组件一直设置为normal状态，不再频繁切换disabled
   • 将所有的f_h文件对象修改为f_hb，并将connection_state修改为c_state
   • 在detect_network函数中，实例化HmiRequest，并在无限循环中检测心跳是否正常，如异常，则销毁hr，重新生成
   • 取消在tabview切换时，检测心跳的逻辑，这样做无法保证实时性
2. [APIs: openapi.py]
   • 将sock_conn函数移出__init__，单独作为连接函数存在
   • 新增全局变量self.t_bool，控制所有的线程中无限循环的启停，也就是可以人为的退出线程
   • 移除close_sock函数
   • heartbeat函数中新增打印所有消息的代码，调试时打开，平常关闭
   • execution函数中，新增对overview.set_autoload和overview.reload的支持
   • execution函数中，对send动作增加异常处理逻辑
3. [APIs: do_brake.py]
   • 新增文件，处理制动测试流程，建立连接，导入project，pp2main，run，采集并处理曲线数据，本地修改RL程序，推送至控制器等
   • 目前完成：
     • 文件合规性检查
     • 导入工程并设置为运行工程
4. [APIs: current.py] 修改scenario/single电机电流最大长度为150s
5. 在本文件中更新关于制动自动化测试的相关内容
6. [t_change_ui: aio.py/brake.py/current.py] 整体修改了操作界面，删除了大部分的配置输入框，改用 configs.xlsx 配置文件替代，并优化了max/avg功能中写入结果数据的方式

v0.1.7.1.1(2024/06/29)

1. [APIs: aio.py]
   • 修改detect_network函数中sleep语句放到最后，重新生成HmiRequest实例中增加sleep(4)，这个停顿时间一定是比openapi中heartbeat函数的sleep要长1s以上才能正常工作
   • 修改write2textbox函数，新增默认参数tab_name，只有当该值与当前tab一致时，函数才会有输出
   • 第二条改动影响到了automatic_test文件夹下所有的文件
2. [APIs: openapi.py]
   • 规定了所有的网络异常均由heartbeat函数来定义，其他异常不做中断处理
   • execution函数中合并了case条件
   • 增加了N多指令，多为诊断曲线和rl程序相关
   • 日志保留条数修改为20000
3. [APIs: do_brake.py]
   • 实现自动推送工程到xCore并自动运行
   • 初步实现了Modbus发送消息和检测状态
4. [APIs: do_current.py]
   • 将do_brake.py的内容完全拷贝到此文件，待修改

v0.1.7.2(2024/06/30)

1. 初步完成NB4h_R580_3BH7.zip工程的设计
2. 重新研究了解包操作，重新实现了一版
3. 修改openapi.pi中excution为execution函数
4. 增加了解包原理性文档

v0.1.7.3(2024/07/01)

1. [APIs: openapi.py]
   • 继续完善封包解包操作，并优化了所有调试信息，默认打开状态，直到bug数量明显减少
   • 修复了两个bug，删除了一个多余的break，另一个是补齐了self.broke的重置
2. [APIs: do_current.py] 使用原工程的工程名进行move操作，语义更加明确

目前看openapi.py封包解包没有任何问题了，但是所有的调试信息都默认打开，以便可以第一时间保留现场 打开诊断，跑了10多分钟，共计解包没有报错，应该是没有问题了

v0.1.7.4(2024/07/02)

1. [APIs: openapi.py]
   • 增加了modbus的python实现
   • heartbeat函数修改发送间隔为1s
   • 清除了绝大部分调试性输出，发现太多的这种输出也会导致心跳丢包...，不清楚这个原理是什么
   • 在get_response函数中的while self.pkg > 0循环中，删除了else语句，因为它永不会被执行到
   • 在get_response函数中，修复一个bug，在flag==0的else语句中，补齐了index==6的情况
2. [APIs: do_current.py]
   • 完成了六个轴的电机电流动作的执行，以及数据采集
   • 完成了对应的RL程序的编写 3[APIs: aio.py]
   • 引入modbus实例化，并以参数的形式，传递给相应的tabview
   • 新增pre_warning函数，在做自动化测试之前，确保所有条件皆具备

v0.1.7.5(2024/07/03)

1. [APIs: aio.py]
   • 增加触发急停和恢复急停功能逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   • 重新调整运行顺序，增加数据处理的逻辑（惯量负载逻辑暂不实现，等待软件部解决了修改工程之后不生效的问题再考虑）
3. [APIs: btn_functions.py]
   • 增加触发急停和恢复急停的modbus实现，仅适用于自动化测试

v0.1.7.6(2024/07/04)

1. [APIs: aio.py]
   • Automatic Test逻辑中增加选择current时，需要选负载类型的逻辑
2. [APIs: do_current.py]
   • 单轴/场景电机电流的采集已完成
3. [APIs: openapi.py]
   • 增加了modbus读取浮点数的功能
   • 优化了get_from_id的逻辑
4. [autotest.xml]： 新增了scenario_time只写寄存器

v0.1.8.0(2024/07/04)

1. [APIs: do_current.py]： 完成了堵转电流和惯量负载电机电流的采集和处理，至此，电机电流的自动化工作基本完成

v0.1.8.1(2024/07/05)

1. [APIs: do_brake.py]： 完成了制动性能测试框架的搭建，可以顺利执行完整的测试程序，但是未实现急停和数据处理
2. [APIs: aio.py]： 修改了do_brake主函数的参数
3. 增加工程文件target.zip

v0.1.8.2(2024/07/08)

1. [APIs: do_brake.py]： 完成了制动性能测试逻辑，只不过制动信号传递生效延迟不可控，暂时pending
2. [APIs: do_current.py]: 修改曲线数据时序，主要是value data取反即可，解决了波形锯齿明细的问题
3. [APIs: openapi.py]: modbus新增了触发急停信号的寄存器 stop0_signal，并重写了解除急停，socket新增了register.set_value协议

v0.1.9.0(2024/07/10)

1. 完成了制动性能的自动化采集
2. 完善了modbus浮点数读写相关的功能
3. 修改了target.zip工程，该工程目前适配电机电流和制动性能

v0.1.9.1(2024/07/12)

1. [APIs: do_brake.py]
   • 修改正负方向拍急停的逻辑，基本原理为：运行之前发送正负方向信号pon给RL，RL根据信号以及速度正负号运作
   • 由于上述修改，正负方向急停准确率可达100%
2. [APIs: aio.py]
   • 修改write2textbox的输出逻辑，实现更加灵活的自定义输出，同时修改相关部分
3. [APIs: openapi.py]
   • modbus类新增指示政府方向急停的信号pon，将modbus类入参中的tab_name删除，并修改tab_name的值为'openapi'
   • socket类种修改tab_name的值为'openapi'

v0.1.9.2(2024/07/13)

1. [APIs: do_brake.py]
   • 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
2. [APIs: do_current.py]
   • 修改ready_to_go信号的接收逻辑，适配大负载机型
   • 调整单轴测试时间为35s，适配大负载机型，调整堵转电流持续时间15s，适当减少测试时间
   • 将act信号置为False的动作放在初始化，增加程序健壮性
   • 修改所有输出文件的命名，在扩展名之前加入时间戳
   • 删除多余的时序矫正语句——item['value'].reverse()，使输出的曲线为平滑的自然顺序
3. [current: current.py]
   • 在find_point函数种，当无法找到正确点位时，继续执行，而不是直接终止执行
   • max功能计算逻辑矫正，应该是取绝对值的最大值
   • 整体梳理了trq/trqh的传递路径，现已修正完毕
   • 减速比rr数据源修改为configs.xlsx
4. 在current工程main函数增加 VelSet 100语句

v0.1.9.3(2024/07/15)

1. [APIs: openapi.py]
   • 修改modbus连接失败报错输出形式，使之只在automatic test页面显示
   • 将该文件移动至toplevel，为后面扩展做准备
   • 修改heartbeat文件路径，使后续打包的时候更方便
2. [APIs: aio.py]
   • 修改heartbeat文件路径，使后续打包的时候更方便
   • 修改write2textbox函数的打印逻辑，先判断网络相关

v0.1.9.4(2024/07/15)

1. [profile: aio.py]：完善durable text相关逻辑
2. [profile: do_brake/do_current/btn_functions.py]：删除validate_resp函数，修改execution函数
3. [profile: factory_test.py]
   • 新增耐久/老化测试程序
   • 实现六轴折线图显示
4. [profile: openapi.py]：多次合并遗留问题处理
5. templates文件夹组织架构调整

v0.2.0.0(2024/07/17)

1. [profile: aio.py]
   • 增加velocity相关逻辑
   • 修改负载信息为曲线信息
2. [profile: factory_test.py]
   • 增加velocity相关逻辑
3. [profile: current.py]
   • 修正减速比获取的规则
4. [profile: openapi.py]
   • HmiRequest模块：日志取消记录move.monitor相关
   • HmiRequest模块：增加了durable_lock变量，控制文件读写互斥

v0.2.0.1(2024/07/19)

1. [main: aio.py]
   • 修改了x轴显示，使之为时间刻度
   • 修改pre_warning函数，增加了durable test的初始化
2. [main: factory_test.py]
   • 增加了数据计算错误的判断逻辑
   • 增加了历史数据保存的逻辑
   • 增加了文件读写互斥的逻辑
   • 修改功能为输出有效电流和最大电流，并将数据结构简化

v0.2.0.2(2024/07/26)

1. [main: current.py]
   • 修正堵转电流无法正确写入结果文件的问题
2. [main: do_brake.py]
   • 初始速度采集等待时间设置为可通过configs.xlsx配置文件调整的
   • 初次速度采集停止逻辑修改为tasks.stop指令（未验证）
   • 急停信号触发前，pending时间设置为固定值10s
   • 实现正负方向速度采集逻辑
   • 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
   • 增加超差后写诊断的逻辑，并可以通过configs.xlsx配置文件调整
   • 程序输出中增加时间戳，方便调试定位日志时间
3. [main: do_current.py]
   • 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
4. 为工程文件添加更详细的注释
5. 补充了do_current/do_brake的流程图
6. [main: openapi.py]
   • 将modbus motor_on/off的实现方法改为高电平脉冲触发
7. configs.xlsx配置表新增write_diagnosis/get_init_speed两个参数

v0.2.0.3(2024/07/27)

1. [APIs: do_brake.py]: 精简程序，解决 OOM 问题
2. [APIs: do_current.py]: 精简程序，解决 OOM 问题
3. [APIs: factory_test.py]: 精简程序，解决 OOM 问题
4. [APIsL openapi.py]
   • 心跳修改为 1 s，因为 OOM 问题的解决依赖于长久的打开曲线开关，此时对于 hr.c_msg 的定时清理是个挑战，将心跳缩短，有利于清理日志后，避免丢失心跳
   • 新增 diagnosis.save 命令，但是执行时，有问题，待解决

v0.2.0.4(2024/07/30)

1. [APIs: do_brake.py]: 修复制动数据处理过程中，只取曲线的最后 240 个数据
2. [APIs: aio.py]: 判定版本处，删除 self.destroy()，因为该语句会导致异常发生
   • 心跳修改为 1s，因为 OOM 问题的解决依赖于长久的打开曲线开关，此时对于 hr.c_msg 的定时清理是个挑战，将心跳缩短，有利于清理日志后，避免丢失心跳
   • 新增 diagnosis.save 命令，但是执行时，有问题，待解决

v0.2.0.5(2024/07/31) 此版本改动较大，公共部分做了规整，放置到新建文件夹 commons 当中，并所有自定义模块引入 logging 模块，记录重要信息

1. [t_change_ui: clibs.py]
   • 调整代码组织结构，新增模块，将公共函数以及类合并入此
   • 将一些常量放入该模块
   • 引入logging/concurrent_log_handler模块，并作初始化操作，供其他模块使用，按50M切割，最多保留10份
   • prj_to_xcore函数设置工程名部分重写，修复了多个prj工程可能不能执行的问题，并优化输入密码的部分
2. [t_change_ui: openapi.py]
   • 完全重写了 get_from_id 函数，使更精准
   • 在 msg_storage 函数中，增加 logger，保留所有响应消息
   • 删除 heartbeat 函数中的日志保存功能部分
   • 心跳再次修改为 2s...
3. [t_change_ui: aio.py]
   • 增加了日志初始化部分
   • detect_network 函数中修改重新实例化HR间隔为 4s，对应心跳
   • create_plot 函数中增加 close('all')，解决循环画图不销毁占用内存的问题
4. [t_change_ui: do_brake.py]
   • 使用一直打开曲线的方法规避解决了 OOM 的问题，同时修改数据处理方式，只取最后 12s
   • 优化 ssh 输入密码的部分
5. [t_change_ui: do_current.py]
   • 保持电流，只取最后 15s
   • 优化 ssh 输入密码的部分
6. [t_change_ui: all the part]: 引入 commons 包，并定制了 logging 输出，后续持续优化
7. [APIs: btn_functions.py]： 重写了告警输出函数，从日志中拿数据
8. [APIs: aio.py]： 将日志框输出的内容，也保存至日志文件
9. [APIs: do_brake.py]
   • 修改获取初始速度的逻辑，只获取configs文件中配置的时间内的速度
   • 新增 configs 参数 single_brake，可针对特定条件做测试
10. [APIs: all]: 添加了 logger.setLevel(INFO)，只有添加这个，单个模块内才生效

v0.2.0.6(2024/08/09)

1. [t_change_ui: all files]
   • 修改了 logger 的实现
   • 尤其是 clibs.py，使用日志字典，重写了日志记录的功能

v0.2.0.7(2024/08/16)

1. [t_change_ui: clibs.py]：修改了 hmi.log 的日志等级为 WARNING
2. [t_change_ui: openapi.py]：根据第一步的修改，将此模块日志记录等级调整至 warning
3. [current: current.py]
   • README新增了整机自动化测试的前置条件，即滑块需要滑动到最右端
   • current修改了文件校验的逻辑
4. [t_change_ui: aio.py]
   • 修改变量命名，widgit -> widget
   • 根据第 5 点变动，同步修改代码实现
   • 调整 UI 界面代码顺序，使之符合 layout.xlsx 描述
   • 将版本检查的部分单独封装成一个函数，在 detect_network 线程初始化时调用一次，并且程序启动也不会受到阻塞
5. [t_change_ui: layout.xlsx]：修改了组件布局方式

前两个修改点，修复的是网络提示的颜色不正确问题，因为日志将 textbox 中的内容也作为 debug 信息写入 hmi.log 了

v0.2.0.8(2024/08/20)

1. [t_change_ui: clibs.py]
   • 从外部拷贝 icon.ico 文件到 templates 目录
   • 在 assets 目录新建 logs 目录，存放日志文件，并增加了相应的逻辑保证正常执行
2. [t_change_ui: aio.py]：增加 App 窗口图标代码
3. [t_change_ui: openapi.py]：将重复输出的网络错误提示，从 textbox 中转移到 debug.log 日志文件中
4. [main: openapi.py]：新增 rl_task.set_run_params 指令支持，可设定速度滑块以及是否重复运行
5. [main: do_brake/do_current/factory_test.py]：在初始化运动时增加 clibs.execution('rl_task.set_run_params', hr, w2t, tab_name, loop_mode=True, override=1.0)

v0.2.0.9(2024/10/09)

1. [main: do_brake.py] 采集完成后，pending 3s，使速度完全将为 0

v0.2.1.0(2024/12/05)

1. [current: do_current.py] 增加了 hw_sensor_trq_feedback 曲线的采集
2. [current: current.py] 增加了 hw_sensor_trq_feedback 曲线数据的处理，以及修改了之前数据处理的逻辑
3. [current: clibs.py] 新增可手动修改连接 IP 地址的功能，存储在 assets/templates/ipaddr.txt 中，默认是 192.168.0.160

v0.2.1.1(2024/12/16)

1. [main: do_brake.py] 修改了 SSH 的固定 IP 为 clibs 中读取的内容，并删除了每次都 reload 工程的动作，改为只在修改 RL 工程时 reload 一次，旨在减少最近频繁出现的“无法获取overview.reload-xxxxxx”请求的响应，初步判断是 xCore 的问题，非 AIO 问题，已反馈待版本修复
2. [main: wavelogger.py] 新增异常数据校验功能

v0.3.0.0(2025/01/09)

1. 重构了 AIO 工具：
   • UI 界面
   • 电机电流数据处理功能
   • xCore 通讯协议实现
2. 将之前的功能迁移到新代码

v0.3.1.0(2025/01/23)

1. 实现了从机型文件读取相关测试参数，并用于自动化测试或者数据处理
2. 完整实现了所有功能的迁移，并自测验证通过
3. 重新实现并优化了如下功能：
   • 电机电流数据采集，优化代码，提高执行效率，并适配新的报告文件
   • 制动数据采集，比之前采集正确率提高 30%，基本可以做到 100% 的数据准确度
   • 耐久数据采集并记录，优化了执行以及数据展示
   • 基恩士数据采集处理，适配任意编码格式的文件处理

v0.3.1.2(2025/02/11)

1. 修改自动测试（制动/转矩/耐久）的read_ready_to_go信号等待时间为15s
2. 废弃write_diagnosis参数
3. 优化do_brake中，触发超差写诊断等待操作流程

v0.3.1.3(2025/02/12)

1. 修改自动测试（制动）的打开关闭曲线逻辑，开始时打开，完整测试结束时关闭

v0.3.1.3(2025/02/13)

1. 修改自动测试（电机电流）的数据处理方法，从以前的Multiprocessing->threading，因为Intel CPU遇到Multiprocessing会重新打开一个AIO实例

v0.3.1.5(2025/03/10)

1. 因公司网络环境调整，修改服务器校验IP

v0.3.1.6(2025/03/21)

1. 调整耐久（场景）测试工程，以及相应的数据采集逻辑，将采集规则由固定时间间隔，修改为固定运动动作周期

Tips：工程以及寄存器文件均有变动