珞石测试部自动化工具

针对珞石工业协作六轴机器人的整机测试，该工具可以执行如下自动化操作，以减少人工处理时长，提高测试数据处理的效率和准确度：

1. 制动数据，单轴数据处理 5min 以内
2. 电机电流数据，全部轴数据处理 3min 以内
3. ISO 激光数据整理，1min 以内
4. wavelogger 波形处理，几乎不花费时间
5. 制动自动化测试，40min 左右
6. 电机电流自动化测试，15min 左右
7. 耐久工程相关指标采集记录，可定制曲线并绘图

一、处理逻辑以及原理

该部分简要介绍了工具实现的核心逻辑原理，以及执行的必要条件。

1. 数据处理

A. 制动数据

• 原理：找到 device_safety_estop 曲线值由 1 -> 0 的位置，并预留 20 个数据余量截取 1000 个点
• 必要条件：
  • 根目录命名为 j1/2/3
  • 数据文件夹命名参照执行制动数据采集
  • 需要有三个结果文件，命名为 reach33/66/100_xxxxxxxx.xlsx
  • 需要有一个机型文件，比如 NB4h-R580-3G.cfg，此文件会在执行制动测试的时候自动生成，注意保存

B. 电机电流

• 单轴原理：找到一个周期的起点和终点
• 堵转原理：求平均均值
• 场景原理：获取场景的执行周期时间，并做数据截取
• 必要条件：
  • 数据文件命名参照电机电流测试生成的格式
  • 需要有一个结果文件，命名为 T_电机电流.xlsx
  • 需要有一个机型文件，比如 NB4h-R580-3G.cfg，此文件会在执行制动测试的时候自动生成，注意保存

C. 激光

• 原理：根据要获取的数据所在位置的特征，过滤提取
• 必要条件：
  • 数据文件命名必须参照如下：
    • ISO-.pdf
    • ISO-V100.pdf
    • ISO-V1000.pdf
  • 需要有一个结果文件，iso-results.xlsx

D. 基恩士数据

• 原理：根据数据大小以及出现的周期规律，进行相应的处理，处理完成之后结果文件会自动生成
• 必要条件：需要提前将 .xdt 波形数据转换成 .csv 文件，数据文件命名必须以 .csv 结尾

二、自动测试

1. 协议封包解包

详见 assets/files/protocols/

2. 制动测试

• 原理：使用 xCore socket 协议获取诊断数据，包括速度，力矩等信息，结合 modbus 和外部通信执行急停等动作
• 必要条件：
  • RL 工程（brake任务），参考 assets/files/projects/，需要详细阅读对应的注释
  • 需要有一个配置文件，命名为 configs.xlsx
  • 需要有三个结果文件，命名为 reach33/66/100_xxxxxxxx.xlsx

3. 电机电流测试

• 原理：使用 xCore socket 协议获取诊断数据，包括速度，力矩等信息，结合 modbus 和外部通信执行急停等动作
• 必要条件：
  • RL 工程（current任务），参考 assets/files/projects/，需要详细阅读对应的注释
  • 需要有一个结果文件，命名为 T_电机电流.xlsx

三、耐久测试数据采集

• 原理：根据设置的时间间隔，采集相应的场景周期指标数据
• 必要条件：
  • RL 工程（factory任务），参考 assets/files/projects/，需要详细阅读对应的注释

三、注意事项

！！需要联网使用！！

1. 仅适用于 xCore 2.3.0.7 及以上的版本
2. 仅适配了六轴工业/协作机型，其他机型可能会存在使用上的问题，具体可以找fanmingfu@rokae.com确认
3. 单轴电机电流数据处理，至少需要三个完整周期，使用本工具采集一般不会有问题，主要是针对手动采集命名的数据
4. 执行制动测试/电机电流采集/耐久测试的时候，执行过程中停止，需要重新关闭软件再次打开，才能正常使用
5. RL工程/寄存器文件/configs.xlsx文件已更新，需要使用新版，其他使用方法和之前工具一致
6. 基恩士采集数据时，不同轮次（每5次测试）数据时间间隔最好大于 2 倍的周期时间，否则会出现采集的轮数不正确的情况，但数据是完整的
7. 激光数据处理只支持英文版本的数据文件
8. 耐久（场景）指标数据采集的工程运行周期需要小于 300s，否则会出现异常

需要使用 assets/files/projects/ 下的工程，寄存器文件以及配置文件等！！！

四、发版记录

详见 assets/files/version/release_change.txt 文件

五、其他

1. 打包命令

打包时，只需要修改 clibs.py 中的 PREFIX 即可，调试时再修改回来，第三方库依赖详见 assets/files/version/requirements.txt 文件

pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --optimize 2 --add-data "../assets:assets" --contents-directory=resources --clean --upx-dir "D:/Syncthing/common/A_Program/upx-4.2.4-win64/" --name=aio --version-file=../assets/files/version/file_version_info.txt --icon=../assets/media/icon.ico --exclude-module=scipy ../aio.py

2. tabview 组件字体修改

customtkinter的tabview组件不支持修改字体大小，解决方法可参考如下：

• Method 1：可以参考 Changing Font of a Tabview 进行手动修改源码实现：

  • 运行 pip show customtkinter，获取到库的路径
  • 修改.../windows/widgets/ctk_tabview.py
  • 增加 from .font.ctk_font import CTkFont
  • 在大概 78 行的位置，增加 font=CTkFont(family="Consolas", size=18, weight='bold')

• Method 2：

  直接在源码中修改：self.tabview_bottom._segmented_button.configure(font=ctk.CTkFont(family="Consolas", size=18, weight="bold"))

3. scroll frame 不支持修改高度和宽度

https://github.com/TomSchimansky/CustomTkinter/pull/1765/files

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