完成了所有功能的测试，基本无问题，不全了注释，完善了初始化功能

code/common.py

@@ -66,6 +66,10 @@ def initialization():
     # 关闭缩减模式
     md.r_reduced_mode(0)
 
+    # 打开软限位
+    clibs.logger.info("打开软限位开关...")
+    hr.set_soft_limit_params(enable=True)
+
     # 关闭安全区域
     clibs.logger.info("正在关闭所有的安全区，并关闭总使能开关...")
     hr.set_safety_area_overall(False)
@@ -73,9 +77,11 @@ def initialization():
     for i in range(10):
         hr.set_safety_area_enable(i, False)
 
-    # 打开外部通信
+    # 打开外部通信，并设置控制器时间同步
     clibs.logger.info("配置并打开外部通信，默认服务器，8080端口，后缀为 \"\\r\"...")
     hr.set_socket_params(True, "8080", "\r", 1)
+    ec = openapi.ExternalCommunication()
+    ec.modify_system_time(time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time())))
 
     # 关闭拖动
     clibs.logger.info("关闭拖动模式...")