gitea/aio_first_edtion
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

补充制动性能测试相关说明

Browse Source
This commit is contained in:
gitea 2024-07-11 16:41:10 +08:00
parent 6d03f4f281
commit 2508be7b35
3 changed files with 188 additions and 92 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
aio/README.md
View File

@ -138,6 +138,7 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
5. 运行过程中，如果是因为机器问题无法达到额定百分比速度，会在日志输出框提示，注意观察
6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
#### 6) 电机电流自动化测试

279
aio/assets/autotest.xml
View File

@ -17,7 +17,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -37,7 +37,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -57,7 +57,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -77,7 +77,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -97,7 +97,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -117,7 +117,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -137,7 +137,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -157,7 +157,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -177,7 +177,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -197,7 +197,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -217,7 +217,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -237,7 +237,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -257,7 +257,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -277,7 +277,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -297,7 +297,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -317,7 +317,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -337,7 +337,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -357,7 +357,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="0"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -377,7 +377,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -397,14 +397,14 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -426,7 +426,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -446,7 +446,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -466,7 +466,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -486,7 +486,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -506,7 +506,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -526,7 +526,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -546,7 +546,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="int16"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="30000"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -566,7 +566,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -586,7 +586,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -606,7 +606,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -626,7 +626,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -646,7 +646,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -666,7 +666,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -686,13 +686,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="374.49591064453125"/>
<l type="6" value="-0.0006733128102496266"/>
<l type="6" value="628.344970703125"/>
<l type="6" value="-173.79359436035156"/>
<l type="6" value="89.985595703125"/>
<l type="6" value="-173.79368591308594"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -714,13 +714,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="-2.448174655000912e-06"/>
<l type="6" value="-1.361672282218933"/>
<l type="6" value="8.662664227436501e-14"/>
<l type="6" value="-4.6694698539795354e-05"/>
<l type="6" value="8.393996608901944e-11"/>
<l type="6" value="-0.2083282470703125"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -742,13 +742,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="-0.000102996826171875"/>
<l type="6" value="0.0018538848962634802"/>
<l type="6" value="0.00139617919921875"/>
<l type="6" value="-0.00042025226866826415"/>
<l type="6" value="0.011070838198065758"/>
<l type="6" value="-0.0011371173895895481"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -770,13 +770,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -798,13 +798,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="-0.003636013949289918"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="6" value="-8.149762038556219e-07"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -826,13 +826,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="374.49591064453125"/>
<l type="6" value="-0.0006733128102496266"/>
<l type="6" value="628.344970703125"/>
<l type="6" value="-173.79359436035156"/>
<l type="6" value="89.985595703125"/>
<l type="6" value="-173.79368591308594"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -854,13 +854,13 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value">
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="10" value=""/>
<l type="6" value="-2.448174655000912e-06"/>
<l type="6" value="-1.361672282218933"/>
<l type="6" value="8.662664227436501e-14"/>
<l type="6" value="-4.669469490181655e-05"/>
<l type="6" value="8.393995915012553e-11"/>
<l type="6" value="-0.2083282470703125"/>
<l type="4" value="0"/>
</c>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
@ -882,7 +882,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="1.361672282218933"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -902,7 +902,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -922,7 +922,7 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
<c name="bias" type="2" value="0"/>
</l>
<l>
@ -942,6 +942,101 @@
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41004"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value="触发或者接触急停"/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41004"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="stop0_signal"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41005"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value=""/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41006"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="speed_max"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="float"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value="0"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41007"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value=""/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41007"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="brake_done"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41008"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value=""/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41009"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="axis"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="int32"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
</l>
<l>
<c name="addr" type="2" value="41010"/>
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
<c name="description" type="10" value=""/>
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
<c name="end_addr" type="2" value="41010"/>
<c name="function" type="10" value=""/>
<c name="len" type="2" value="1"/>
<c name="name" type="10" value="probe"/>
<c name="retain" type="1" value="false"/>
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
<c name="type" type="10" value="bool"/>
<c name="value"/>
<c name="value_single" type="10" value=""/>
</l>
</m>

BIN
aio/assets/configs.xlsx
View File

Binary file not shown.