gitea/aio_first_edtion
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v0.2.0.2(2024/07/26)

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1. [main: current.py]
   - 修正堵转电流无法正确写入结果文件的问题
2. [main: do_brake.py]
   - 初始速度采集等待时间设置为可通过configs.xlsx配置文件调整的
   - 初次速度采集停止逻辑修改为tasks.stop指令（未验证）
   - 急停信号触发前，pending时间设置为固定值10s
   - 实现正负方向速度采集逻辑
   - 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
   - 增加超差后写诊断的逻辑，并可以通过configs.xlsx配置文件调整
   - 程序输出中增加时间戳，方便调试定位日志时间
3. [main: do_current.py]
   - 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
4. 为工程文件添加更详细的注释
5. 补充了do_current/do_brake的流程图
6. [main: openapi.py]
   - ½«modbus motor_on/offµÄµÏ·½·¨¸Äª¸ߵç³崥·¢
7. configs.xlsx配置表新增write_diagnosis/get_init_speed两个参数
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gitea
2024-07-26 13:24:44 +08:00
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aio/README.md
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@ -133,16 +133,18 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
> **需要注意的点**
1. 【重要】使用之前需要手动修改!!负载信息!!点位信息!!，确保所有点位不会发生撞击，确保所有程序正常运行之后，导出工程，再进行自动化测试
2. 工程文件不能手动重命名，需要重命名存档，可以导入HMI，然后另存为
3. 务必正确填写configs.xlsx中的Target页面，A1单元格可以选择正负方向急停，但不完全保证100%，大概有95%左右的准确度
4. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
5. 运行过程中，如果是因为机器问题无法达到额定百分比速度，会在日志输出框提示，注意观察
6. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页
8. 注意观察二轴100%臂展时，是否可以获取到正确的数据
9. 将autotest.xml导入到寄存器，并新建一个modbus，命名为autotest
10. 针对五轴机型，六轴数据可以填写1-5轴任意一轴的点位信息
1. 修改该文件点位信息
2. 修改“编程”→“工具列表”中的工具信息，制动只允许使用tool33/tool66/tool100/inertia这四个工具，不可重命名
3. 除了调试行，其他行请勿修改，包括增加空行等，尤其是有特别注释的地方
4. stop0_related半静态任务，需要注意DO0_0的命名，不同控制柜，可能不一样
5. 需要导入 autotest.xml 寄存器文件，以及新建modbus总线设备，命名为autotest，其他默认即可
6. 其他无需修改，如有其他需求，可联系fanmingfu@rokae.com沟通
7. 需要额外硬件接线，详细参考configs.xlsx中急停接线图sheet页，其中DO0_0视硬件情况，可能为其他名称
8. 运行自动化程序之前，确保机器处于正常状态，无故障，未触发急停
9. 运行过程中，如果是因为机器问题无法达到额定百分比速度，会在日志输出框提示，注意观察
10. 由于xCore系统问题，运行过程中可能会出现机器人宕机问题，如果遇到，可以手动重启控制柜，重新运行
11. 务必正确填写configs.xlsx中的Target页面，A1单元格可以选择正负方向急停
12. 工程文件可以手动重命名，按照机型存档，或者导出用于自动化测试
#### 6) 电机电流自动化测试
@ -153,7 +155,8 @@ pyinstaller --noconfirm --onedir --windowed --add-data "C:/Users/Administrator/A
> **需要注意的点**
基本同第五点
基本同第五点，针对五轴以及以下的机型，缺失轴数据可以填写其他有效轴任意一轴的点位信息
#### 7) 耐久工程曲线指标采集
@ -528,4 +531,23 @@ v0.2.0.1(2024/07/19)
- 增加了数据计算错误的判断逻辑
- 增加了历史数据保存的逻辑
- 增加了文件读写互斥的逻辑
- 修改功能为输出有效电流和最大电流，并将数据结构简化
- 修改功能为输出有效电流和最大电流，并将数据结构简化
v0.2.0.2(2024/07/26)
1. [main: current.py]
- 修正堵转电流无法正确写入结果文件的问题
2. [main: do_brake.py]
- 初始速度采集等待时间设置为可通过configs.xlsx配置文件调整的
- 初次速度采集停止逻辑修改为tasks.stop指令（未验证）
- 急停信号触发前，pending时间设置为固定值10s
- 实现正负方向速度采集逻辑
- 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
- 增加超差后写诊断的逻辑，并可以通过configs.xlsx配置文件调整
- 程序输出中增加时间戳，方便调试定位日志时间
3. [main: do_current.py]
- 工程名变更逻辑实现修改为通配符，方便后续根据机型保存文件
4. 为工程文件添加更详细的注释
5. 补充了do_current/do_brake的流程图
6. [main: openapi.py]
- 将modbus motor_on/off的实现方法改为高电平脉冲触发
7. configs.xlsx配置表新增write_diagnosis/get_init_speed两个参数