耐久场景测试，将采集规则由固定时间间隔，修改为固定运动动作周期

assets/files/projects/autotest.xml

@@ -386,7 +386,7 @@
         <c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
         <c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
         <c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
-        <c name="description" type="10" value="pc to robot，告诉 xCore 可以开始运行了"/>
+        <c name="description" type="10" value=""/>
         <c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
         <c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
         <c name="end_addr" type="2" value="40100"/>
@@ -397,7 +397,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rd"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -457,7 +457,7 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="bool"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
+        <c name="value_single" type="10" value="true"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
     <l>
@@ -786,7 +786,7 @@
         <c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
         <c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
         <c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
-        <c name="description" type="10" value="robot to pc，表示 xCore 已经准备好开始运动了"/>
+        <c name="description" type="10" value=""/>
         <c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
         <c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
         <c name="end_addr" type="2" value="40600"/>
@@ -806,7 +806,7 @@
         <c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
         <c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
         <c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
-        <c name="description" type="10" value="robot to pc，场景时间"/>
+        <c name="description" type="10" value=""/>
         <c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
         <c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
         <c name="end_addr" type="2" value="40602"/>
@@ -817,7 +817,26 @@
         <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
         <c name="type" type="10" value="float"/>
         <c name="value"/>
-        <c name="value_single" type="10" value="35.047000885009766"/>
+        <c name="value_single" type="10" value="0"/>
         <c name="bias" type="2" value="0"/>
     </l>
+    <l>
+        <c name="addr" type="2" value="40603"/>
+        <c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
+        <c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
+        <c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
+        <c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
+        <c name="description" type="10" value=""/>
+        <c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
+        <c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
+        <c name="end_addr" type="2" value="40603"/>
+        <c name="function" type="10" value=""/>
+        <c name="len" type="2" value="1"/>
+        <c name="name" type="10" value="capture_start"/>
+        <c name="retain" type="1" value="false"/>
+        <c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
+        <c name="type" type="10" value="bool"/>
+        <c name="value"/>
+        <c name="value_single" type="10" value="false"/>
+    </l>
 </m>

assets/files/version/file_version_info.txt

@@ -6,8 +6,8 @@ VSVersionInfo(
   ffi=FixedFileInfo(
     # filevers and prodvers should be always a tuple with four items: (1, 2, 3, 4)
     # Set not needed items to zero 0.
-    filevers=(0, 3, 1, 5),
+    filevers=(0, 3, 1, 6),
-    prodvers=(0, 3, 1, 5),
+    prodvers=(0, 3, 1, 6),
     # Contains a bitmask that specifies the valid bits 'flags'r
     mask=0x3f,
     # Contains a bitmask that specifies the Boolean attributes of the file.
@@ -31,12 +31,12 @@ VSVersionInfo(
         '040904b0',
         [StringStruct('CompanyName', 'Rokae - https://www.rokae.com/'),
         StringStruct('FileDescription', 'All in one automatic toolbox'),
-        StringStruct('FileVersion', '0.3.1.5 (2025-03-10)'),
+        StringStruct('FileVersion', '0.3.1.6 (2025-03-21)'),
         StringStruct('InternalName', 'AIO.exe'),
         StringStruct('LegalCopyright', '© 2024-2025 Manford Fan'),
         StringStruct('OriginalFilename', 'AIO.exe'),
         StringStruct('ProductName', 'AIO'),
-        StringStruct('ProductVersion', '0.3.1.5 (2025-03-10)')])
+        StringStruct('ProductVersion', '0.3.1.6 (2025-03-21)')])
       ]),
     VarFileInfo([VarStruct('Translation', [1033, 1200])])
   ]

assets/files/version/release_change.md

@@ -480,4 +480,11 @@ v0.3.1.3(2025/02/12)
 1. 修改自动测试（制动）的打开关闭曲线逻辑，开始时打开，完整测试结束时关闭
 
 v0.3.1.3(2025/02/13)
-1. 修改自动测试（电机电流）的数据处理方法，从以前的Multiprocessing->threading，因为Intel CPU遇到Multiprocessing会重新打开一个AIO实例
+1. 修改自动测试（电机电流）的数据处理方法，从以前的Multiprocessing->threading，因为Intel CPU遇到Multiprocessing会重新打开一个AIO实例
+
+v0.3.1.5(2025/03/10)
+1. 因公司网络环境调整，修改服务器校验IP
+
+v0.3.1.6(2025/03/21)
+1. 调整耐久（场景）测试工程，以及相应的数据采集逻辑，将采集规则由固定时间间隔，修改为固定运动动作周期
+> Tips：工程以及寄存器文件均有变动

assets/files/version/version

@@ -1 +1 @@
-0.3.1.5@03/10/2025
+0.3.1.6@03/21/2025

code/aio.py

@@ -37,7 +37,7 @@ class App:
         self.label_pages_logs = ctk.StringVar()
         self.label_pages_logs.set("-.-.-.-.-.-")
         self.entry_tips_v = None
-        self.server_vers = None
+        self.server_vers = ""
         self.tv_cols = {1: ["ID", 1], 2: ["time", 160], 3: ["level", 25], 4: ["module", 30], 5: ["content", 700]}
         self.chk_box_v = ctk.BooleanVar()
         self.chk_box_v.set(False)
@@ -143,12 +143,14 @@ class App:
         self.label_tips = ctk.CTkLabel(self.frame_status, textvariable=var_tips, compound="left", bg_color="#C9C9C9", font=self.f_status, anchor="e")
         self.__auth_and_vercheck()
         if local_vers == self.server_vers:
-        # if True:
             image = ctk.CTkImage(Image.open(f"{clibs.PREFIX}/media/updated.png"), size=(16, 16))
             var_tips.set(" 当前是最新版本，继续保持！  ")
             self.label_tips.configure(text_color="#0D8A3D", image=image)
-        else:
+        elif local_vers > self.server_vers:
-            if self.server_vers is None:
+            pass
+        elif local_vers < self.server_vers:
+            if self.server_vers == "":
+                messagebox.showerror(title="错误", message=f"服务器版本校验失败，退出...")
                 return
             image = ctk.CTkImage(Image.open(f"{clibs.PREFIX}/media/upgrade.png"), size=(16, 16))
             var_tips.set(f" {self.server_vers.split('@')[0]}已经发布，尽快更新至最新版本！ ")

code/common/openapi.py

@@ -314,7 +314,7 @@ class ModbusRequest(object):
         result = self.__c.convert_from_registers(registers=results.registers, data_type=self.__c.DATATYPE.FLOAT32, word_order="little")
         return result
 
-    def read_brake_done(self):
+    def read_capture_start(self):
         result = self.__c.read_holding_registers(40603, count=1)
         return result.registers[0]
 

code/durable_docs/factory_test.py

@@ -4,7 +4,6 @@ import time
 import pandas
 import math
 import csv
-import numpy
 from common import clibs
 
 
@@ -122,12 +121,12 @@ def run_rl(path, params, curves, hr, md, w2t):
     while True:
         scenario_time = float(f"{float(md.read_scenario_time()):.2f}")
         if scenario_time != 0:
-            w2t(f"耐久工程的周期时间：{scenario_time}s | 单轮次执行时间：{scenario_time+interval}\n")
+            w2t(f"耐久工程的周期时间：{scenario_time}s | 单轮次执行时间：{scenario_time+interval}~{scenario_time*2+interval}\n")
             break
         else:
             time.sleep(1)
-            if (time.time() - t_start) > 300:
+            if (time.time() - t_start) > 900:
-                w2t(f"300s 内未收到耐久工程的周期时间，需要确认RL程序和工具通信交互是否正常执行...\n", "red", "GetScenarioTimeError")
+                w2t(f"900s 内未收到耐久工程的周期时间，需要确认RL程序和工具通信交互是否正常执行...\n", "red", "GetScenarioTimeError")
 
     # 6. 准备数据保存文件
     for curve in curves:
@@ -141,11 +140,19 @@ def run_rl(path, params, curves, hr, md, w2t):
     count = 0
     while clibs.running:
         this_time = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()))
-        next_time = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()+scenario_time+interval+1))
+        next_time_1 = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()+scenario_time+interval+1))
-        w2t(f"[{this_time}] 当前次数：{count:09d}  |  预计下次数据更新时间：{next_time}\n", "#008B8B")
+        next_time_2 = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()+scenario_time+interval+1+scenario_time))
+        w2t(f"[{this_time}] 当前次数：{count:09d}  |  预计下次数据更新时间：{next_time_1}~{next_time_2}\n", "#008B8B")
         count += 1
         # 固定间隔，更新一次数据，打开曲线，获取周期内电流，关闭曲线
         time.sleep(interval)
+        while True:
+            capture_start = md.read_capture_start()
+            if capture_start == 1:
+                break
+            else:
+                time.sleep(0.1)
+
         change_curve_state(hr, curves, True, True)
         time.sleep(scenario_time)
         end_time = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime(time.time()))
@@ -194,7 +201,7 @@ def proc_device_servo_trq_feedback(records, params, w2t):
 
     for axis in range(6):
         df = pandas.DataFrame.from_dict({"device_servo_trq_feedback": d_trq[axis]})
-        _ = math.sqrt(df.apply(lambda x: numpy.power((rcs[axis] * float(x.iloc[0]) / 1000), 2)).sum() / len(df))
+        _ = math.sqrt((df[df.columns[0]] * rcs[axis] / 1000).pow(2).sum() / len(df))
         results.append(_)
 
     path = "/".join(params["prj_file"].split("/")[:-1])

readme.md

@@ -60,7 +60,7 @@
 
 - 原理：使用 xCore socket 协议获取诊断数据，包括速度，力矩等信息，结合 modbus 和外部通信执行急停等动作
 - 必要条件：
-  - RL 工程，参考 `assets/files/projects/`，需要详细阅读对应的注释
+  - RL 工程（brake任务），参考 `assets/files/projects/`，需要详细阅读对应的注释
   - 需要有一个配置文件，命名为 configs.xlsx
   - 需要有三个结果文件，命名为 reach33/66/100_xxxxxxxx.xlsx
 
@@ -68,9 +68,15 @@
 
 - 原理：使用 xCore socket 协议获取诊断数据，包括速度，力矩等信息，结合 modbus 和外部通信执行急停等动作
 - 必要条件：
-  - RL 工程，参考 `assets/files/projects/`，需要详细阅读对应的注释
+  - RL 工程（current任务），参考 `assets/files/projects/`，需要详细阅读对应的注释
   - 需要有一个结果文件，命名为 T_电机电流.xlsx
 
+## 三、耐久测试数据采集
+
+- 原理：根据设置的时间间隔，采集相应的场景周期指标数据
+- 必要条件：
+  - RL 工程（factory任务），参考 `assets/files/projects/`，需要详细阅读对应的注释
+
 ## 三、注意事项
 
 > **！！仅内网使用！！**
@@ -78,10 +84,11 @@
 1. 仅适用于 xCore 2.3.0.7 及以上的版本
 2. 仅适配了六轴工业/协作机型，其他机型可能会存在使用上的问题，具体可以找fanmingfu@rokae.com确认
 3. 单轴电机电流数据处理，至少需要三个完整周期，使用本工具采集一般不会有问题，主要是针对手动采集命名的数据
-4. 执行制动测试/电机电流采集/耐久测试的时候，执行过程中停止，再次运行需要等待一分钟左右，输出框会有提示
+4. 执行制动测试/电机电流采集/耐久测试的时候，执行过程中停止，需要重新关闭软件再次打开，才能正常使用
 5. RL工程/寄存器文件/configs.xlsx文件已更新，需要使用新版，其他使用方法和之前工具一致
 6. 基恩士采集数据时，不同轮次（每5次测试）数据时间间隔最好大于 2 倍的周期时间，否则会出现采集的轮数不正确的情况，但数据是完整的
 7. 激光数据处理只支持英文版本的数据文件
+8. 耐久（场景）指标数据采集的工程运行周期需要小于 300s，否则会出现异常
 
 > **需要使用 assets/files/projects/ 下的工程，寄存器文件以及配置文件等！！！**