优化了制动和电机电流自动测试代码
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@ -517,7 +437,7 @@
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@ -537,7 +457,7 @@
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|
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|
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@ -557,7 +477,7 @@
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|
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|
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|
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|
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@ -577,7 +497,7 @@
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|
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|
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|
||||
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|
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@ -597,7 +517,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
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|
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@ -617,7 +537,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
<l>
|
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@ -637,7 +557,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
<l>
|
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@ -657,7 +577,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -677,7 +597,7 @@
|
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|
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|
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|
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<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
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|
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<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
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|
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|
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@ -697,7 +617,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -717,7 +637,7 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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@ -737,7 +657,7 @@
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|
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|
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|
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|
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@ -757,7 +677,7 @@
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|
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<c name="value_single" type="10" value="false"/>
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|
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|
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|
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@ -777,7 +697,7 @@
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|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@ -797,7 +717,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
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|
||||
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|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
<l>
|
||||
@ -817,7 +737,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
||||
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||||
<l>
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@ -837,7 +757,7 @@
|
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|
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|
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|
||||
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|
||||
<l>
|
||||
@ -857,35 +777,7 @@
|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
<l>
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
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||||
</c>
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||||
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|
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|
||||
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|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@ -905,7 +797,7 @@
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
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|
||||
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|
||||
</l>
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||||
<l>
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||||
@ -925,27 +817,7 @@
|
||||
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|
||||
<c name="type" type="10" value="float"/>
|
||||
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||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
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||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
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||||
</l>
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||||
<l>
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||||
<c name="addr" type="2" value="40603"/>
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="robot to pc,表示已触发急停标志"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40603"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="brake_done"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
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|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
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|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="35.047000885009766"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
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</m>
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