优化了制动和电机电流自动测试代码
This commit is contained in:
Binary file not shown.
@@ -17,7 +17,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -37,7 +37,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -57,7 +57,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -77,7 +77,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -97,7 +97,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -117,7 +117,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -137,7 +137,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -157,7 +157,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -177,7 +177,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -197,7 +197,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -217,7 +217,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -237,7 +237,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -257,7 +257,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -277,7 +277,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -297,7 +297,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -317,7 +317,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -337,7 +337,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -357,7 +357,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -377,7 +377,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -397,87 +397,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40101"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="pc to robot,急停开始标志"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40101"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="probe"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40102"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="pc to robot,指示正负方向拍急停,positive or negtive"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40102"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="pon"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40103"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="pc to robot,轴的位置"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40104"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="axis"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="int32"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40105"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="pc to robot,指定工况下的速度最大值"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40106"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="speed_max"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rd"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="float"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -497,7 +417,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -517,7 +437,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -537,7 +457,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -557,7 +477,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -577,7 +497,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -597,7 +517,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -617,7 +537,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -637,7 +557,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -657,7 +577,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -677,7 +597,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="true"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -697,7 +617,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -717,7 +637,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -737,7 +657,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -757,7 +677,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -777,7 +697,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -797,7 +717,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -817,7 +737,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -837,7 +757,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -857,35 +777,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40519"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40532"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value="sta_jnt_vel"/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="7"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="w_jnt_vel"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="float"/>
|
||||
<c name="value">
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
<l type="10" value=""/>
|
||||
</c>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -905,7 +797,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="false"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
@@ -925,27 +817,7 @@
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="float"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
<l>
|
||||
<c name="addr" type="2" value="40603"/>
|
||||
<c name="addr_1st" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="addr_2nd" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="bit_bias" type="2" value="0"/>
|
||||
<c name="byte_bias" type="4" value="0"/>
|
||||
<c name="description" type="10" value="robot to pc,表示已触发急停标志"/>
|
||||
<c name="dev_name" type="10" value="autotest"/>
|
||||
<c name="dev_type" type="10" value="MODBUS"/>
|
||||
<c name="end_addr" type="2" value="40603"/>
|
||||
<c name="function" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="len" type="2" value="1"/>
|
||||
<c name="name" type="10" value="brake_done"/>
|
||||
<c name="retain" type="1" value="false"/>
|
||||
<c name="rw" type="10" value="rdwr"/>
|
||||
<c name="type" type="10" value="bool"/>
|
||||
<c name="value"/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value=""/>
|
||||
<c name="value_single" type="10" value="35.047000885009766"/>
|
||||
<c name="bias" type="2" value="0"/>
|
||||
</l>
|
||||
</m>
|
||||
|
Reference in New Issue
Block a user